وجود نامعینی در مدل فرآیند و تاثیر ورودیهای مزاحم ، از عوامل اصلی استفاده از فیدبک در سیستمهای کنترل می باشند. یک روش موثر و قابل پیاده سازی در طراحی کنترل کننده های مقاوم برای به حداقل رساندن اثر نامعینی و اختلال روش تئوری فیدبک کمی است .هدف از طراحی کنترل کننده در این روش آن است که علیرغم وجود نامعینی در فرآیند ، اولا سیستم حلقه بسته پایدار باشد. ثانیا خروجی سیستم ، فرمان ورودی پله ای را تعقی...

مقدمه و اهداف در بسیاری از زمینه‌های مربوط به روباتیک در زمینه توانبخشی، تولید گشتاور مطلوب و دقیق با در نظر گرفتن دینامیک موتورها تحقق پیدا می‌کند. در عمل دینامیک موتورها ممکن است ناشناخته باشد و به همین دلیل بسیاری محققان از دینامیک موتورها صرف‌نظر می‌کنند که می‌تواند اثر قابل‌توجهی در نتایج کلی داشته باشد.  هدف از این تحقیق، بهینه­سازی عملکرد ربات­های توانبخش راه رفتن می­باشد. مواد و روش ها ...

نقش راه آهن در ایران به دلیل پراکنده بودن مراکز جمعیتی و اقتصادی در کل کشور و مسافت نسبتاً زیاد بین آنها، از اهمیت بالایی برخوردار است. محدودیت منابع مالی و عدم سودآوری سریع پروژه های زیربنایی راه آهن، از موانع اصلی گسترش شبکه راه آهن است. بنابراین استفاده بهینه از منابع و امکانات موجود از اهمیت فوق العاده ای برخوردار است. در این تحقیق، سیستم حمل بار در شبکه ریلی جمهوری اسلامی ایران با رویکرد شب...

در این مقاله روش بهینه ای جهت راه اندازی و کار دائم موتورهای القایی تکفاز بدون خازن راه انداز و کلید گریز از مرکز ارائه میشود که موجب حداکثر شدن گشتاور متوسط راه اندازی و حداقل شدن نوسانات گشتاور(گشتاور نوسانی) می گردد. در این گشتاورهای متوسط و نوسانی را برحسب ظرفیت خازن متغیر و سرعت موتور بدست آورده و سپس ظرفیت خازن(یا مدت زمان کلید زنی) مطلوب در هر سرعتی با توجه به روش بهینه سازی محاسبه می گر...

این رساله به منظور مشخص نمودن محاسن اجرای یک سیستم مدیریت روسازی و نگهداری راهها در سطح شبکه و همچنین پیشنهاد یک روش ساده و کارآمد جهت بهینه سازی عملیات بهسازی شبکه راهها تهیه و تدوین گردیده است . بنابراین ابتدا وضعیت راهداری در ایران مطالعه گردیده است . سپس با معرفی اصول سیستم های مدیریت روسازی و شرح اجزا و امکاناتی که در اختیار ما قرار می دهند وارد مقوله نگهداری راهها می شویم. در این قسمت روش...

مطالب تحقیق حاضر از هفت فصل تشکیل شده است . فصل نخست شامل اطلاعات کلی در رابطه با تعریف موضوع ، ضرورت انجام آن ، هدف از انجام تحقیق، قلمرو و روش تحقیق، تعریف اصطلاحات مورد نیاز، معرفی اتحادیه بین المللی راه آهن ها، معرفی کلی راه آهن جمهوری اسلامی ایران و در نهایت معرفی کلی ناحیه راه آهن شمال شرق(مطالعه موردی) می باشد. در فصل دوم به بررسی سیستم حمل ونقل ریلی کشور پرداخته می شود. مزایای سیستم ریل...

دراین تحقیق به مدل سازی و کنترل حرکت راه رفتن انسان پرداخته شده است. در بدن انسان تعداد زیادی مفصل وجود دارند که در انجام حرکات مختلف، این مفاصل به حرکت درآمده و انسان را در انجام کارهایش یاری می کنند. یکی از فعالیت های مهم انسان حرکت راه رفتن اوست. در انجام این فعالیت علاوه بر مفاصل پا، مفاصل دست، کمر و گردن برای حفظ تعادل به حرکت در می آیند. بنابراین در ابتدای امر به نظر می رسد که برای شبیه س...