پیش زمینه و هدف: دیابت به عنوان شایع ترین اختلال متابولیک جهان با شیوع فزاینده است که با ایجاد تغییرات اترواسکلروتیک پیشرفته به خصوص در عروق قلب و مغز و عروق محیطی همراه می باشد. اترواسکلروز در عروق محیطی با تغییرات ایجاد شده در عروق مهمی چون عروق قلب و مغز ارتباط دارد. اثبات عوارض عروق محیطی به تشخیص زودرس عوارض قلبی عروقی و پیشگیری و درمان به موقع آن کمک می کند. مواد و روش ها: اندازه گیری اند...

در این پایان نامه رفتارهای شناور غیرشناور بودن یک ربات فضایی مورد بررسی قرار می گیرد. این ربات از دو بازوی انعطاف پذیر و یک گیرنده صلب تشکیل شده است که بر روی یک خودروی فضایی قرار دارند. معادلات دینامیکی حاکم بر ربات غیرشناور از روش لاگرانژ و معادلات حرکت ربات شناور از روش کین بدست می آیند. برای مدل کردن بازوهای انعطاف پذیر از روش مودهای فرضی استفاده شده است، با این تفاوت که توابع مجاز بکار رفت...

تا به­ حال واریاسیون­های متعددی در مورد روند تشکیل شبکۀ بازویی گزارش شده که تمام آنها از نظر بالینی اهمیت دارند. در گزارش حاضر، یک واریاسیون نادر در مورد موقیعت طناب داخلی شبکۀ بازویی و شاخه­های آن گزارش می­شود. در حین تشریح برای اهداف آموزشی در دانشکدۀ پزشکی، یک واریاسیون نادر در شبکۀ بازویی در حفرۀ آگزیلای سمت راست مشاهده شد. پس از بررسی بیشتر مشخص گردید که دو طناب داخلی و خارجی در سمت خارج ش...

بسیاری از کاربردهای روبات ها در محیط ناشناخته نیازمند ساخت نقشه از محیط است در غیر این صورت انجام وظیفه بر اساس حسگری محلی و نتیجه بهینه محلی یا غیر بهینه خواهد بود. برای نقشه سازی با استفاده از حسگری روبات ها دانستن موقعیت آن ها به صورت قطعی یا نسبی نیاز است که در این پژوهش از روش فضای اطلاعات برای این منظور استفاده شده است. با توجه به توانایی محدود یک روبات، استفاده از یک تیم روبات نتایج بهتر...

یکی از اصلی ترین قدمها جهت ایجاد امکان استفاده از رباتهای همکار، طراحی استراتژیهای ساده و پایدار در جهت ایجاد هماهنگی در بین این رباتها در حین انجام وظیفه می باشد. لذا، هدف اصلی این تحقیق تعمیم استراتژی محدودیت -حرکت (constrain-move) برای چهار ربات است که بصورت گسترده (distributed) و با همکاری یکدگیر به سادگی جسم را در جهت قائم حرکت دهند. در پایان نامه، حرکت دادن اجسام به گونه ای بین یک گرو.ه ر...

تاریخچه علم روباتیک بیشتر به تعامل با انسان نزدیک است. در اصل روبات ها را فقط برای استفاده در محیط های صنعتی به جای انسان در کارهای خسته کننده، تکراری و جاهایی که نیاز به دقت دارند در نظر می گیرند، اما سناریوی فعلی در حال گذر به سمت افزایش تعامل با بشر است. این بدان معنا است که تعامل با انسان از صرف تبادل اطلاعات (در کاربرد از دور) در حال گسترش است و روبات ها به تعامل نزدیک، شامل بعد فیزیکی و ا...

در این پژوهش ، هدف طراحی یک روبات ویژه مثلثی شکل با دو درجه آزادی جهت تعقیب مسیر است. در این راستا، روش کنترل فازی ، جهت کنترل موقعیت و کنترل سرعت این روبات جدید مورد مطالعه قرار گرفته است که برای بکارگیری آن جهت براده برداری از مسیرهای ناشناخته و مختلف مناسب تشخیص داده می شود. همچنین بررسی معادلات دینامیکی غیرخطی بدست آمده برای این روبات جدید، که برای نخستین بار صورت می گیرد ، نشان از استحکام ...

سابقه و هدف : در مطالعات انجام شده، تاثیرات مثبت عمل جراحی شبکه بازویی از نظر عملکرد اندام فوقانی روی نوزادان مبتلا به فلج زایمانی که اندیکاسیون عمل جراحی داشته، به اثبات رسیده است. در این مطالعه رشد اندام مبتلا در بیمارانی که کاندید عمل جراحی بوده و تحت عمل جراحی شبکه بازویی قرار گرفته، در مقایسه با بیمارانی که اندیکاسیون عمل جراحی داشته ولی اقدام به عمل جراحی ترمیمی شبکه بازویی نشده، مورد برر...

روند قدرت بخشیدن به ماهیچه ها جهت رساندن آنها به مقادیر نرمال و معمول (توانبخشی)، یک کار زمان بر بوده و نیاز به هزینه و دقت بالایی دارد. ماشین های تمرین دهنده ی بسیاری برای مقاصد توانبخشی وجود دارند. اکثر این ماشینها به دلایلی ، بصورت محدود و ویژه مورد استفاده قرار می گیرند. در این مقاله یک الگوریتم و قانونی بهینه برای طراحی یک سیستم هوشمند توانبخشی اندام های پایین انسان با استفاده از یک روبات ...

بیشتر تمرکز تحقیقات انجام شده روی روباتهای مارشکل بر روی چگونگی  ایجاد حرکت، کنترل و یا حل دینامیک روبات بوده است و تلاش کمتری در مطالعه ساختار بدن مار و اقتباس از ظرایف آن در طراحی شده است. در نتیجه روباتهای متحرک مارشکل ساخته شده تاکنون چیزی فراتر از یک نمونه آزمایشگاهی نیستند و هنوز پا به عرصه صنعت نگذاشته اند. هدف این مقاله، مطالعه آناتومی مار و ارائه راه کارهای تازه در طراحی روباتهای مارشک...