مشخصه غیرخطی نیروهای تایر اصلی ترین عامل ناپایداری دینامیک جانبی خودرو بوده و کنترل مستقیم گشتاور چرخشی روشی موثر برای پایدارسازی خودرو است. در این مقاله برای کنترل دینامیک چرخشی خودرو یک کنترل کننده بهینه غیرخطی با هدف تعقیب رفتار خطی محدود شده با ضریب اصطکاک جاده طراحی می شود. برای این منظور، ابتدا با استفاده از بسط سری تیلور، پاسخ چرخشی خودرو از روی یک مدل غیر خطی دو درجه آزادی توسعه داده شد...

هدف پژوهش حاضر بررسی اثر تغییر زاویه سطوح کنترلی افقی(سطوح کنترلی استرن) بر میزان نیروی درگ وارد بر ربات هوشمند زیرآبی پژوهشکده علوم و فناوری زیر دریا به روش تجربی و شبیه سازی عددی و استخراج ضریب هیدرودینامیکی مربوط به آن است. در بخش تجربی پژوهش، مدل یک به یک این ربات درون حوضچه کشش دانشگاه صنعتی اصفهان تحت کشش با زوایای حمله مختلف برای سطوح کنترلی افقی قرار می گیرد. در این آزمون ها، سرعت کشش ر...

مقدمه و هدف: ارزیابی سطح مقطع و حجم عضله چهارسر ران از ارزش تسخیصی بالایی برخوردار است. هدف از این پژوهش ارائه مدلی برای پیش بینی سطح مقطع و حجم عضله چهار سر ران براساس اندازه های آنتروپومتریکی در مردان سالمند و جوان بود. روش‌شناسی: 101 نفر مرد (52 سالمند با دامنه سنی 50 تا 70 سال و 49 جوان با دامنه سنی 20 تا 49 سال) سالم و غیر فعال در این پژوهش شرکت کردند. از تصویربرداری تموگرافی رایانه­ای بعن...

یکی از مشکلات عمده در سیستم های کنترل فعال، وجود تأخیر زمانی است. تأخیر زمانی می تواند تأثیر قابل ملاحظه یی در عملکرد سازه در هنگام زلزله داشته باشد، به طوری که به ناپایداری کلی سازه نیز بیانجامد. در این نوشتار، ابتدا سازه ی موردنظر نسبت به تأخیر زمانی تحلیل حساسیت شده و سپس مقدار بحرانی آن تعیین می شود. بررسی ها نشان دادند تأخیر زمانی بحرانی سازه به نوع زلزله ی ورودی حساس نیست و فقط به خصوصیات...

نقش واسطه ای خود-کنترلی در رابطه سبکهای دلبستگی والدینی و راهبردهای مقابله ای نوجوانان علیرضا سبقتی1 دکتر سوزان امامی پور2 چکیده این مطالعه با هدف ارزیابی اثرات مستقیم و غیر مستقیم سبکهای دلبستگی والدینی از طریق خود-کنترلی بر راهبردهای مقابله ای در نوجوانان انجام شده است. گروه نمونه شامل 354 تن از دانش آموزان پسر مقطع دبیرستان شهر تهران بود که با روش نمونه­ گیری تصادفی خوشه ای انتخاب شدند و ب...

تغییرات در نواحی روستایی همانند خالی شدن روستاها از جمعیت و ترک زمین های روستایی از یک سو و ملحق شدن روستاها به شهر از سوی دیگر، طی فرایندی بسیار آرام و گاهی برگشت ناپذیر صورت می گیرد. در پژوهش حاضر هدف آینده نگری و آینده نگاری روند توسعه و تغییرات در نواحی روستایی پیراشهر تبریز می باشد. از آنجائیکه بسیاری از سیاست های اتخاذ شده در برنامه های توسعه در جهت تاثیر بر مسیرهای توسعه و تغییرات در این...

در این پروژه اجزاء یک سیستم کامل ربات بررسی شده و انواع مختلف پیکربندیهای پایه ای ربات بیان شده است . سپس ربات "mitsubishi rv-ml" که از نوع رباتهای شبیه انسان (anthropomorphic) با 5 درجه آزادی می باشد بررسی شده است . مشخصات ابعادی و کنترلی این ربات با اشکال و جداول مناسب ارائه گردیده است . این ربات جهت شبیه سازی تئوریهای کنترل نیرو و موقعیت بکار گرفته شده است . با ذکر روش بدست آوردن معادلات سین...

زمینه و هدف: تکنیک­ های والیبال هنگام پرش­ ها و فرودها در میزان نیروی انتقالی به اندام تحتانی تأثیرگذار است و به تبع آن آسیب­پ ذیری زانو بیش تر می­شود. هدف از انجام این تحقیق ارتباط دامنه­ ی حرکتی، سرعت زاویه­ ای، نیروی برشی قدامی و نیروی عکس­ العمل اندام تحتانی در ضربه سرویس پرشی در والیبالیست­ های مرد می­ باشد. روش بررسی: نمونه­ ی آماری این تحقیق 15 والیبالیست مرد سالم، بودند. کلیه­ ی داده­ ه...

هدف: شناخت مکانیزم نیروهای وارده بر کمر حین راه رفتن با کفش های پاشنه بلند از اهمیت برخوردار است. افزایش آگاهی عمومی در ارتباط با معایب استفاده از این کفش ها، در کاهش بروز اختلالات عضلانی اسکلتی مرتبط موثر است. لذا تحقیق حاضر با هدف بررسی اثر ارتفاع پاشنه کفش بر نیروی عضلانی و نیروی تماس مفصلی حین راه رفتن می باشد. روش بررسی: تعداد 9 دختر جوان با دامنه قد 14/0±1/49 متر و وزن 1...

یکی از دغدغه‌های همیشگی مهندسان عمران، کم کردن پاسخ‌های سازه در برابر بارهای پویای ناشی از زمین لرزه، برای جلوگیری از فاجعه‌های انسانی یا زیان های اقتصادی سنگین بوده است. دانشمندان در دو دهه‌ی پیشین، پژوهش‌های فراوانی در این باره انجام داده اند. نگره‌های کنترل پیشرفته به طور گسترده و موفقیت آمیز در سامانه‌های مهندسی برق اجرا گردیده اند. در این سال ها، پژوهش های فراوانی درباره ی کاربرد این روش ه...