در این پایان نامه مسئله ی کنترل غیر خطی برای سامانه های کارکرد از دور مورد بررسی قرار گرفته و روش نوینی بر پایه ی روش کنترل یادگیر تکرار شونده ارائه شده است. مشکلاتی از قبیل وجود تأخیر در کانال ارتباطی، وجود نامعینی در دینامیک روبات ها و ناشناخته و متغیر بودن دینامیک محیط و کاربر در این سامانه ها مانع از پایداری در این سامانه ها به خصوص در حالت غیرخطی آن است. برخلاف روش های موجود که ردیابی پاسخ...

در این نوشتار جهت حل مسئله توافق جمعی در سامانه ها ی چندعاملی روشی مبتنی بر نامساوی های ماتریسی خطی ارائه شده است. هدف، طراحی کنترل گر بازخورد خروجی پویا از مرتبه ثابت است که با استفاده از خواص ماتریس لاپلاسی شبکه عامل ها، توافق جمعی را محقق سازد. در شبکه مفروض، هر عامل، تنها اطلاعات خروجی همسایه های خود را دریافت می کند و لذا از این منظر، طراحی کنترل گر، غیر متمرکز می باشد. جهت تضمین مقاوم توا...

در روش خاک‌‌ورزی مرسوم، هدف دستیابی به شخم با عمق یکنواخت در طول و عرض مزرعه بوده؛ اما حتی در یک مزرعه، عمق لایه سخت و فشرده خاک (کفه شخم) که بین خاک سطحی و عمقی ایجاد می شود، از یک ناحیه به ناحیه دیگر معمولاً تغییر می‌کند. در روش خاک‌ورزی دقیق (خاک‌ورز عمق متغیر)، عمق کار ابزار خاک‌‌ورز در هر ناحیه از مزرعه بر اساس عمق کفه شخم تنظیم می‌شود. این امر موجب کاهش مصرف سوخت و توان مورد نیاز در عملیا...

هدف از این پژوهش طراحی و ساخت سامانه پاشش نرخ متغیر کود نیتروژن مایع برای برگ­پاشی ذرت است.  از شیرهای سلونوئیدی جهت تغییر بده خروجی افشانک­ها با استفاده از فناوری تعدیل عرض پالس (PWM) و از حسگرهای بده توربینی و ماژول GPS به ترتیب برای اندازه­گیری بده شیرهای سلونوئیدی و تعیین مختصات لحظه­ای دستگاه استفاده شد.  نرم­افزار سامانه با استفاده از زبان برنامه­نویسی ویژوال بیسیک 6 نوشته شد.  وظایف نرم­...

در تسطیح لیزری نقاطی از زمین­های کشاورزی که ارتفاع خاکبرداری در آن­ها زیاد است، معمولا ماشین تسطیح به توانی بیش از توان کشش مالبندی تراکتور نیاز دارد. این امر موجب بیش­باری موتور و لغزش زیاد چرخ­های محرک تراکتور و در نهایت خاموش شدن تراکتور می­شود.  هدف اصلی در این تحقیق، مجهز کردن ماشین تسطیح لیزری به یک سامانه کنترل خودکار ارتفاع­کار تیغه به­­منظور جلوگیری از بیش­باری موتور تراکتور و خاموش شد...

در این مقاله، دینامیک و کنترل یک سامانه رباتیک فضایی با اجزاء انعطاف‌پذیر طی یک عملیات جابه‌جایی جسم بررسی می‌گردد. اجزاء انعطاف‌پذیر شامل صفحات خورشیدی در یک سامانه رباتیک فضایی و همچنین مفاصل انعطاف‌پذیر آن طی یک مانور می‌تواند تحریک شده و شروع به ارتعاش نمایند. بنابراین، این ارتعاشات منجر به یک‌سری نیروهای اغتشاشی ارتعاشی می‌شوند که به پایه متحرک و جسم جابه‌جا شده اعمال گشته و در نتیجه خطا د...

هدف از این پژوهش طراحی و ساخت سامانه پاشش نرخ متغیر کود نیتروژن مایع برای برگ­پاشی ذرت است.  از شیرهای سلونوئیدی جهت تغییر بده خروجی افشانک­ها با استفاده از فناوری تعدیل عرض پالس (pwm) و از حسگرهای بده توربینی و ماژول gps به ترتیب برای اندازه­گیری بده شیرهای سلونوئیدی و تعیین مختصات لحظه­ای دستگاه استفاده شد.  نرم­افزار سامانه با استفاده از زبان برنامه­نویسی ویژوال بیسیک 6 نوشته شد.  وظایف نرم­...

 امروزه، به جهت کاهش هزینه‌ها، استفاده از ماهواره‌های کوچک در مدار ‏LEO‏ مورد استقبال قرار ‏گرفته است. با افزایش ماموریت‌های سنجشی در این مدار که نیاز به ماهواره‌هایی با دقت مداری بالا دارد، ‏کنترل مداری ماهواره‌های ‏<span style="font-family: ...