به طور کلی استفاده از کابل در سیستم ربات های کابلی، باعث انعطاف پذیری بیشتر در سیستم ربات های کابلی می گردد که این میزان انعطاف پذیری می تواند تاثیرات بسزایی در پاسخ نهایی ربات کابلی داشته باشد. به منظور مشاهده ی این تاثیرات، در این پایان نامه تاثیرات اینرسی و کشسانی کابل در دینامیک سیستم وارد می گردد. پاسخ دینامیک سیستم به کنترل مدارباز مورد بررسی قرار می گیرد و با پاسخ مدل دینامیکی بدست آمده...

ژنراتور حین بهره برداری در سیستم قدرت، در سرعت خاص می چرخد. رتور ژنراتور جسمی سنگین بوده و دارای اینرسی زیادی است و در سرعت نامی انرژی جنبشی در آن ذخیره می شود. هنگام بروز اغتشاش، رتور به دلیل داشتن اینرسی در مقابل تغییر سرعت، مقاومت می نماید و مقداری از عدم تعادل پیش آمده را با تبادل انرژی جنبشی خود جبران می -کند. از آنجا که فرکانس شبکه متاثر از سرعت رتور است، به این ترتیب اینرسی رتور در کاهش ...

در این مقاله، محل بهینه سیستم مهار بازویی و کمربند خرپایی در ارتفاع سازه های بلند با سیستم ترکیبی قاب محیطی و هسته مرکزی همراه با مهار بازویی و کمربند خرپایی با احتساب تغییرات ممان اینرسی قاب محیطی در ارتفاع مورد بررسی قرار گرفته است. سازه قاب محیطی و هسته مرکزی بر اساس روش پیوسته با یک تیر طره با مقطع قوطی شکل مدل شده است. اثر مهار بازویی و کمربند خرپایی بر روی هسته مرکزی به صورت فنر پیچشی در ...

اگرچه مهم ترین مزیت سیستم ناوبری اینرسی تعیین موقعیت و وضعیت وسیله متحرک، بدون بهره گیری از منبع خارجی است، با این وجود عیب عمده ی آن نیز رشد سریع خطا در برخی کانال های سیستم ناوبری اینرسی است. رویکردی که به منظور رفع این مشکل به ویژه در ناوبری های طولاتی مدت مطرح می گردد، تلفیق اطلاعات سیستم ناوبری اینرسی با یک سیستم کمک ناوبری بر مبنای فیلتر کالمن به منظور کاهش خطا است. الگوریتم فیلتر کالمن ب...

در این مقاله به بررسی تاثیر اینرسی رسوب بر نمایش لرزه ای سد بتنی وزنی با در نظر گرفتن اثرات اندرکنش پرداخته می شود. برای بررسی رفتار لرزه ای، رسوب کف مخزن با فرض سیال معادل مدل سازی می شود. آب داخل مخزن به صورت یک سیال غیر لزج، تراکم پذیر با تغییر مکان های کوچک در نظر گرفته شده و سد نیز به صورت جامد الاستیک با رفتار خطی فرض می شود. با توجه به پیچیدگی سیستم سد- مخزن- فونداسیون-رسوب، از روش اجزای...

یکی از ایده های جدید برای مقابله با محرکات ناشی از باد یا زلزله، ایده کنترل سازه هاست. از کاربردی‏ترین و موثرترین روشهای کنترل نیروهای وارد شده و افزایش اتلاف انرژی ناشی از آن، کاربرد میراگرها در مقاوم سازی سازه ها می‏باشد، میراگرها با توجه به پریود سازه، نوع ساختگاه، جنس سازه، نوع سیستم مهاربندی، نیروی جانبی سازه و موقعیت مکانی و جغرافیایی سازه، فاصله آن از گسل یا مرکز زلزله و سایر عوامل تاثیر...

ناوبری یکی از زیرسیستمهای بسیار مهم در صنعت هوافضا می باشد. از مهمترین سیستمهای ناوبری میتوان سیستم ناوبری اینرسی را نام برد بطوریکه با داشتن خروجی های سیستمهای ناوبری که شامل موقعیت، سرعت و وضعیت وسیله پرنده استو می توان اطلاعات کامل از پارامترهای پروازی وسیله را در طول حرکت وسیله در دست داشت. می توان گفت که سیستم ناوبری اینرسی از قدیمی ترین نوع این سیستمها می باشد که هنوز هم بطور وسیعی در صنا...

در این تحقیق، مدل تیر دوسر آزاد تیموشنکو برای تحلیل ناپایداری ارتعاشی (استاتیکی و دینامیکی) سازه ماهواره بر در طول مسیر مورد استفاده قرار گرفته است. برای این منظور تیر تیموشنکو با خواص جرمی متغیر در طول تیر در نظر گرفته شده و اثر پارامتر اینرسی دورانی و تغییر شکل برشی در معادلات وارد شده است. همچنین مدل مورد نظر دارای تعدادی جرم دلخواه متمرکز می باشد که اثر مقدار و موقعیت اجرام مذکور بررسی شده ...

ناوبری در زیرسطح آب به کمک سیستم ناوبری اینرسی به تنهایی، همراه با خطای دریفت است. بطور معمول از سنسور سرعت سنج داپلری برای تصحیح تخمین موقعیت، سرعت و وضعیت وسیله با استفاده از الگوریتم کالمن استفاده می شود. استفاده از اطلاعات سرعت وسیله باعث کاهش خطای دریفت در تخمین موقعیت می شود ولی خطای تخمین موقعیت همچنان وجود داشته و بصورت خطی با زمان افزایش میابد. در این مقاله از نقشه مغناطیسی زمین و سنسو...