این مقاله با مدل­سازی و شبیه­سازی ربات مار مانند شروع شده و با کار آزمایشی به پایان رسیده است. در ابتدا دو منحنی سرپنوید متقارن و نامتقارن برای ایجاد حرکت سرپنتین  معرفی شده است. سپس معادلات سینماتیک و دینامیک یک ربات مارمانند با n عضو  در حرکت سرپنتین بر روی سطوح صاف و شیبدار به صورت ساده، جامع و کارامد ارائه و برای تأیید معادلات، از نرم افزار سیم­مکانیک و آزمایش­های عملی استفاده شده است. همچن...

سرریز جانبی یکی از معمولترین سازه های کنترل و انحراف جریان در آزمایشگاه های هیدرولیک، شبکه های آبیاری و زهکشی، کانال های انتقال آب و فاضلاب است. در سرریزهای لبه پهن، لبه سرریز به اندازه کافی پهن بوده و در مقایسه با سایر ابعاد دارای اندازه قابل ملاحظه ای می باشد. تاج سرریزهای لبه پهن افقی و یا دارای انحناء خاصی بوده و اگرچه برای اندازه گیری دبی نیز مورد استفاده قرار می گیرند اما بیشتر به عنوان س...

چکیده فرسایش خاک به عنوان یک مشکل عمده و مانع جدی برای دستیابی به کشاورزی پایدار بشمار می ¬آید. هدف پژوهش حاضر بررسی عوامل موثر بر پذیرش فناوری حفاظتی باغکاری در اراضی شیب دار شهرستان های مینودشت وگالیکش واقع در استان گلستان می باشد. بدین منظور از روش تحقیق پیمایشی استفاده شد و جامعه مورد مطالعه شامل تمام کشاورزانی می¬گردید که حداقل یک هکتار زمین شیب دار در شهرستان های مذکور داشتند و به عنوان ...

تولید حرکت متعادل ربات دوپا در حرکت از مسیر شیبدار با استفاده از روش های soft computing مورد بحث و بررسی قرار گرفته است. در این تحقیق با در نظر گرفتن یک مدل دو بعدی 7 درجه آزادی در صفحه sagittal معادلات سینماتیکی و دینامیکی ربات استخراج شده است. سپس با استفاده از توانمندی الگوریتم ژنتیک در بهینه سازی و شبکه عصبی در یادگیری و حل بلادرنگ مسایل پیچیده، به برنامه ریزی حرکات پایدار برای ربات پرداخته...

در دهه های اخیر سرریزهای پلکانی به عنوان یک راهکار مناسب برای استهلاک انرژی مورد توجه قرار گرفتهاند.ایجاد منظرههای زیبا به منظور جلب توریست و بالا بردن سطح اکسیژن مخلوط در آب از کاربردهای دیگر این نوع سرریز هاست.اگر کف پله ها به صورت معکوس شیبدار شوند یا از زائده انتهایی در پله ها استفاده شود میزان افت انرژی در سرریز بیشتر می شود. به منظور بررسی این پدیده،50 نمونه سرریز پلکانی در نرم افزارflow ...

طرحها و نقشهایی که شارش یک مایع ناهمگن (سوسپانسیون) روی سطوح شیبدار هموار تشکیل می دهند و نقشهای فراکتالی آنها مورد مطالعه قرار گرفتند. یک زاویه آستانه برای شیب وجود دارد که برای زوایای بالاتر از آن مقدار, نقشهای فراکتالی سرتاسری به وجود می آید. این زاویه بستگی به اندازه ذرات سوسپانسیون دارد. مشاهده کردیم که دو بعد فراکتالی برای این نقشها وجود دارد که بستگی به نقطه ای دارد که نقش در آن شکل می گ...

در این پژوهش، ساختار استاتیکی و دینامیکی قطره دوفازی با در نظر گرفتن دیدگاه لاگرانژی و استفاده از الگوریتم جدیدی در روش هیدرودینامیک هموار ذرات(sph) برای مسائل مختلف مدل¬سازی شده است. از آنجا که دقت در محاسبه فشار در مسائل مورد بررسی قابل¬توجه نمی¬باشد، از معادله شبه- تراکم با توجه به الگوریتم wcsph استفاده شده است. به منظور اعمال کشش سطحی، از نیروی پیوسته سطح با توجه به مزیت¬های به¬کارگیری نیر...

طبق پژوهش های صورت گرفته، در میان عوامل تأثیرگذار بر مصرف انرژی خودروها، نیروی مقاومت هوا از اهمیت ویژه ای برخوردار است. بخش عمده ی نیروی مقاومت هوا ناشی از پدیده ای به نام جدایش لایه مرزی می باشد که روش های کنترل لایه مرزی برای مقابله با این پدیده مورد استفاده قرار می گیرند. موضوع پژوهش حاضر نیز با توجه به تحقیقاتی که تاکنون انجام گرفته و با هدف بررسی میزان تأثیرگذاری ترکیبی از دو روش کنترل ...

یکی از شرایط موثر بر ظرفیت باربری پی ها، اتکا پی بر روی زمین های شیبدار یا قرارگیری شیب در فاصله موثر در مجاورت پی می باشد که در صورت وقوع چنین حالت هایی ظرفیت باربری پی به نحو قابل توجهی کاهش می یابد . توسعه راهها و کارخانجات صنعتی در حاشیه شهرها از یکسو و محدودیت زمین های نسبتا مسطح و مناسب در مناطق کوهستانی کشور عزیزمان بویژه در دو ناحیه البرز و زاگرس از سوی دیگر موجب گردیده تا استفاده از زم...

سازه فروشویی شماره 2 سرچشمه در مساحتی بالغ بر 300000 مترمربع بر روی دره ای شیبدار در غرب معدن بنا شده است . فونداسیون این سازه بایستی پایدار باشد بگونه ای که از حرکت یا گسیختگی بستر لاینر تحت وزن توده اکسیدی که ممکن است به ارتفاع نزدیک به 90 متر برسد، جلوگیری کند.