اگرچه مهم ترین مزیت سیستم ناوبری اینرسی تعیین موقعیت و وضعیت وسیله متحرک، بدون بهره گیری از منبع خارجی است، با این وجود عیب عمده ی آن نیز رشد سریع خطا در برخی کانال های سیستم ناوبری اینرسی است. رویکردی که به منظور رفع این مشکل به ویژه در ناوبری های طولاتی مدت مطرح می گردد، تلفیق اطلاعات سیستم ناوبری اینرسی با یک سیستم کمک ناوبری بر مبنای فیلتر کالمن به منظور کاهش خطا است. الگوریتم فیلتر کالمن ب...

در چند دهه گذشته، شناسایی متغیرهای حالت و پارامترهای یک مدل دینامیکی از روی داده های اندازه گیری شده ناقص و مخدوش با نویز مورد توجه محققان قرار گرفته است. فیلترهای کالمن و h بینهایت از معروفترین روشهای شناسایی مدل و پالایش داده های مخدوش هستند. فیلتر کالمن در صورت وجود اطلاعات کافی در مورد نویزهای فرآیند دارای عملکرد مناسبی است بگونه ای که میانگین مجذور خطای تخمین را حداقل می نماید. همچنین فیلت...

روش فیلتر کالمن یکی از الگوریتم­های متداول و پُرکاربرد در تعیین مدار ماهواره­ها است. این روش یک برآوردگر خطی است و به‌‌منظور به‌کارگیری آن برای مدل­های دینامیکی و مشاهدات غیرخطی، باید از مدل­ها خطی­شده آنها استفاده کرد. در حل همة مسئله‌های غیرخطی به روش خطی­سازی ( روش‌های گرادیان-مبنا ) به مقدار اولیه مجهول‌ها نیاز است که این مقدار اولیه در مسئله تعیین مدار، همان مدار مبنا است. هرچه مقادیر اولیه...

در این مقاله روش جدیدی در خصوص مسئله کنترل تعقیب مقاوم ماهواره برای مانور چرخشی با زاویه بزرگ ارایه میشود. مدل ماهواره مورد نظر، غیرخطی و دارای عدمقطعیت در پارامترهاست. متغیرهای حالت آن توسط مشاهده کننده، تخمین زده می شود. به عنوان یک روش جدید از ترکیب بخشی از فیلتر کالمن توسعهیافته گسسته و بخشی از فیلتر کالمن توسعهیافته پیوسته و مدل غیرخطی وضعیت ماهواره، الگوریتمی کارا برای تخمین وضعیت ارایه م...

چکیده یکی از عواملی که تأثیر زیادی بر بازده دارایی های مالی دارد ریسک می باشد. بنابراین تمامی سرمایه گذاران باید به سنجش میزان حساسیت سبد دارایی های مالی خود نسبت به ریسک بپردازند. ریسک سیستماتیک همان ریسک بازار است که بر خلاف ریسک غیر سیستماتیک نمی توان آن را با تنوع سازی از بین برد. ریسک سیستماتیک یک دارایی یا سبد سهام با ضریب بتای مدل قیمت گذاری دارایی سرمایه ای (capm) شناخته می شود. مفروضا...

در این پایان نامه، الگوریتمی جدید برای رهگیری توام چند هدف در شبکه های حس گر بی سیم ارایه می کنیم. این الگوریتم مبتنی بر تبدیل چیرپلت می باشد. به عبارت دیگر برای تخمین تاخیر و فرکانس داپلر مربوط به هر هدف، در هر حس گر، از تبدیل چیرپلت استفاده می شود. بر روی سیگنال دریافتی در هر یک از حس گرها، تبدیل چیرپلت اعمال شده و به کمک معیار همبستگی تعداد هدف ها و همچنین چیرپلت های متناظر در تمام حس گرها م...

در این مقاله، پس از بررسی موقعیت‌یابی بر اساس تلفیق GPS و GLONASS، راهکاری جهت افزایش دقت مکان‌یابی سیستم‌های تلفیقی ارائه شده است. به منظور بهره‌گیری از سیستم‌های GNSS مختلف، تحقیقاتی در زمینه ترکیب اندازه‌گیری‌های GLONASS و GPS انجام شده است که نشان می‌دهد افزودن اندازه‌گیری‌های GLONASS به سیستم GPS، بهبود اندکی در دقت موقیت‌یابی داشته است. دلایل اصلی شناخته شده برای کم بودن این تاثیر، خطای ت...

بروز افت و تأخیر تصادفی در تبادل داده‏هایی که توسط حسگرهای هدایت اندازه‏گیری می‏شوند، پدیده‏ای متداول در سامانه‏های پدافندی است و بر نتیجة نهایی درگیری مؤثر است. اگرچه طراحی فیلتر کالمن برای تخمین مقدار متغیرهای مورد استفاده در قانون هدایت، مشکل را تا حدی کاهش می‏دهد، اما عملکرد مناسب فیلتر کالمن به داشتن مدل دقیق سیستم وابسته است؛ در حالی‏که در مسائل عملی، به‌دست آوردن دقیق پارامترهای مدل آمار...

اهمیت تشخیص و ردیابی اهداف در مأموریت-های نظامی و غیرنظامی بر کسی پوشیده نیست. البته اهمیت این بحث در مأموریت های نظامی بیش از مأموریت-های غیرنظامی است. چرا که در مأموریت های نظامی، محدودیت های خاصی برای فعالیت سامانه وجود دارد که طراحی و ساخت سامانه ی ردیابی و تعیین موقعیت را دشوار می کند. به عنوان مثال یکی از محدودیت هایی که می تواند در اجرای صحیح مأموریت سامانه اختلال ایجاد کند از دست رفتن ا...

مساله تخمین متغیرهای حالت مدل دینامیکی سیستم یکی از موضوعات مورد علاقه مهندسین کنترل است. فیلترهای کالمن، اچ-بینهایت و فیلتر ترکیبی کالمن/اچ-بینهایت از جمله متداول¬ترین فیلترهایی می باشند که جهت تخمین متغیرهای حالت مخدوش با نویزهای گوسی و سفید کاربرد دارند. چنانچه نویزهای فرآیند یا اندازه گیری رنگی باشند فیلترهای مذکور دارای عملکردی در حد مطلوب نخواهند بود. در این مقاله، روش بهینه¬سازی چند هدفی...