موضوع کنترل هلکوپتر به دلیل پیچیدگی ها و ساختار منحصر به فرد این وسیله، همیشه مورد توجه علاقه مندان و فعالان علم کنترل بوده است. رفتار غیرخطی، دینامیک سریع و تعدد درجات آزادی در این وسیله همه از دلایل جذابیت این موضوع برای طراحان کنترل کننده ها میباشد. در این پایان نامه، پیکربندی و مدلسازی یک هلکوپتر در مقیاس کوچک همچنین دلایل و چگونگی کاهش مرتبه این سیستم به یک مدل ساده دو درجه آزادی، به منظو...

بررسی رفتار سازه ها در زمین لرزه های گذشته نشان می دهد که عوامل متعددی باعث آسیب پذیری سازه ها در این زمین لرزه ها گشته اند. برخی از این عوامل عبارتند از پیچش سازه ها، برخورد ساختمان ها و سایر ضعف های اجزاء و قسمت های مختلف ساختمان که یا مربوط به مرحله ساخت سازه می باشند و یا مربوط به دانش طراحی سازه می باشند . به همین دلیل نیاز فراوانی به کنترل رفتار سازه ها تحت تحریکات زمین لرزه احساس می گردد...

در این پایان نامه، روش کنترلی نوینی مبتنی بر کنترل حالت لغزشی برای موتورهای سنکرون مغناطیس دائم ارائه می گردد که با روش کنترل حالت لغزشی مرسوم متفاوت است. کنترل حالت لغزشی پیشنهادی با میانگین وزنی متغیر از سیگنال کنترل حالت لغزشی، دینامیک های سیستم را روی سطح لغزش قرار می دهد، بدون آنکه از تابع علامت در قانون کنترل استفاده گردد. این موضوع باعث می شود لرزش در سیگنال کنترل رخ ندهد. روش کنترل سرعت...

عملیات آتش‌باری دارای اثرات نامطلوبی بر محیط زیست، از جمله لرزشهای زیان‌بار است که در صورت عبور از حدود مجاز، می‌‌تواند سبب آسیب به سازه‌‌های گوناگون شود. شریان‌های حیاتی و از جمله خطوط لولة انتقال گاز از مهم‌ترین سازه‌‌هایی هستند که سلامت آنها در دورة بهره‌برداری دارای اهمیت ویژه‌ای است و از‌همین‌رو دستورالعمل‌ها و راهنماهایی برای آتش‌باری در مجاورت خطوط لولة گاز عرضه شده است. در این مقاله برا...

یکی از ویژگی های مهم یک طراحی برای پایش عملکرد کنترلی سیستم ها، عدم نیاز به پیش دانش نسبت به اطلاعات کامل و دقیق از مدل سیستم است. مسئله ی ارزیابی عملکرد کنترلی سیستم های چندمتغیره به همین دلیل هنوز با چالش های حل نشده ای رو به رو است. در این پایان نامه با رفع نواقص روش های ارائه شده تاکنون یک رویکرد جدید برای به دست آوردن پاسخ دقیق یا تقریبی مسئله ی ارزیابی عملکرد کنترلی سیستم های چندمتغیره بر...

کنترل ارتعاشات سازه های انعطاف پذیر در سیستم های دینامیکی پیچیده همواره با چالشهای بسیار مواجه بوده است. تاکنون روش هایی محدود برای کنترل ارتعاشات این سیستم ها ارائه شده که با الگو گیری از روش های قابل پیاده سازی بر روی سیستم های ساده طراحی شده اند. در این مقاله، با بهره گیری از شناسایی فرکانس های نامطلوب ارتعاشی، سیگنال ورودی کنترل یکی از کانال های سیستم بازسازی می شود تا بتوان میزان ارتعاشات ...

ماهواره های مدار زمین ثابت تحت انواع تأثیرات، به ویژه بادهای خورشیدی، توزیع نامنظم جاذبه های ماه و زمین به تدریج از موقعیت صحیح مداری خود منحرف می شوند. بنابراین موقعیت مداری آن باید زمان به زمان برای اطمینان از ارتباطات مناسب و برای جلوگیری از تداخل با سیگنال های ماهواره های دیگر، همچنین اشاره دقیق پانل های خورشیدی به سمت خورشید و مانورهای مداری لازم، اصلاح شود. این کار باید با در نظر گرفتن سو...

در این پایان نامه با طراحی یک سیستم کنترلی تناسبی- انتگرالی- مشتقی (pid) برای یک ربات با چهار درجه آزادی که یک سیستم کنترلی با چند ورودی و چند خروجی (mimo) است، مسیرهای بهینه ی مفصلی در فضای مفصلی تولید شده اند. بهره های کنترلی با استفاده از الگوریتم ژنتیک استخراج و کنترل مناسب به سیستم اعمال می شود. معیارهای مورد نظر بهینگی از جمله کاهش زمان و انرژی مصرفی، فراهم ساختن رفتار دینامیکی پایدار با ...

بسته به نوع ماهواره، حسگرها و تجهیزات کنترل کننده، برای کنترل وضعیت ماهواره ها در غیاب اطلاعات وضعیت محور سمت، روشهای گوناگونی ارائه شده است. در این مقاله، از روش جدیدی استفاده شده که نسبت به روشهای پیشین از عمومیت بیشتری برخوردار است و با پیروی از الگویی کلاسیک برای تمامی ماهواره هایی که حداقل یک عنصر کنترل کننده داشته باشند قابل اعمال است. این روش منحصر به محور سمت نیست و پاسخگوی هرکدام از دو...

سابقه و هدف: کوتاهی همسترینگ ممکن است سبب اختلال در پوسچر و راه رفتن گردد. اخیراً نشان داده شده است که کاربرد لرزش می‌تواند انعطاف‌پذیری عضلانی را افزایش دهد. این مطالعه به منظور بررسی تأثیر کاربرد لرزش موضعی عضله همسترینگ بر کوتاهی این عضله انجام شده است. مواد و روش‌ها: 30 خانم غیر ورزش‌کار (22-18 سال) که دچار کوتاهی همسترینگ بودند در این مطالعه شرکت نمودند. این افراد به‌طور تصادفی به دو گروه ...