امروزه ربات های متحرک خودمختار (خودگردان) که بدون دخالت انسان قادر به حرکت در محیط و انجام وظایف اشان به صورت امن می باشند، کاربردهای متنوعی در ابعاد وسیع دارند. یکی از مهم ترین نیازهای این ربات¬ها برای انجام اثربخش و کارای وظایف اشان طرح¬ریزی مسیر است. طرح¬ریزی مسیر ربات متحرک خودمختار عبارت است از یافتن کوتاهترین مسیر ممکن از یک نقطه شروع تا یک نقطه هدف دلخواه، به طوری که این مسیر کوتاه، امن ...

مسائل تعیین اندازه¬ی دسته و زمان¬بندی تولید از مباحث مهم مورد توجه در سیستم¬های تولیدی هستند. با توجه به روابط متقابلی که این دو دسته از مسائل با یکدیگر دارند، ارتباط زیادی بین تصمیمات اتخاذ شده در هر یک از این مسائل وجود دارد، بنابراین یکپارچه¬سازی این مسائل از مباحث مورد توجه است. از سوی دیگر در دنیای تجاری امروز، بسیاری از شرکت¬ها انجام فعالیت-های خود را به پیمانکاران می¬سپارند. برون¬سپاری م...

در این مقاله، یک روش جدید برای بررسی نقش واحدهای باد به عنوان یک تولید کننده  انرژی در برنامه ریزی مشکل تعهد واحد ارائه شده است. امروزه، منابع انرژی تجدید پذیر به علت عدم آلودگی محیط زیست، و در نتیجه هزینه های حاشیه ای بسیار کم، در سیستم قدرت خیلی مورد توجه قرار گرفتند. اما این منابع با عدم اطمینان همراه هستند، حل مشکل تعهد واحد به عنوان یک بهینه سازی سیستم برنامه قدرت سنتی مطرح شده است که تلاش...

یکی از ویژگی‌های زبان شعر، استفاده از ظرفیت نمادهاست که در شعر معاصر عربی به ویژه شعر مقاومت فلسطین نیز تبلور یافته است. عزالدین مناصره، شاعر معاصر فلسطینی از این ظرفیت زبان شعری به خوبی استفاده کرده و با کاربست رمزها، اشغال و پلیدی اشغالگران سرزمین فلسطین را به رشته نظم در آورده تا از این رهگذر جنایت‌های صهیونیست‌ها در فلسطین را به چالش بکشد.پژوهش پیش‌رو، با روش توصیفی و تحلیلی، می‌کوشد نمادها...

چکیده: در این مقاله برای حل مسئله­ کشف موتیف یک روش ترکیبی جدید بر اساس الگوریتم بهینه­سازی فاخته، روش سرمایش تدریجی و بیشینه­سازی زمان انتظار به­نام SA-COAMF ارائه می­شود. این روش ترکیبی در همگرایی بهینه سراسری بسیار کارآمد است. یکی دیگر از ویـژگـی­­هـای شـاخـص ایـن الـگوریتـم، بهـره بـردن از هـر دو مـدل نمـایـش مـوتیـف (تـوالـی اجمـاع و مـاتـریـس احتمـالاتی) اسـت. عملکرد الگوریتم پیشنهادی بر ...

قابلیت اطمینان کل سیستم ترکیبی از قابلیت اطمینان تک تک اجزا آن است. دو راهکار عمده به منظور افزایش قابلیت اطمینان سیستم وجود دارد. راهکار اول، بالا بردن قابلیت اطمینان اجزاء سیستم و دیگری استفاده از اجزاء پشتیبان در کنار اجزاء اصلی سیستم به صورت موازی است. به علت محدودیت های اقتصادی و تکنولوژیکی، جهت افزایش اطمینان سیستم، راهکار دوم یعنی استفاده از اجزاء پشتیبان در کنار اجزاء اصلی بسیار متداول ...

طی چند دهه اخیر، به دلیل افزایش تقاضای انرژی و همچنین افزایش مشکلات زیست محیطی ، انرژی های تجدید پذیر در حال جایگزینی با منابعی همچون سوخت های فسیلی می باشند که از سالیان دور برای تولید انرژی الکتریکی مورد استفاده قرار می گیرند. امروزه 68 درصد کل انرژی الکتریکی به واسطه سوخت های فسیلی تولید می شود. انرژی باد یکی از مهمترین منابع انرژی تجدید پذیر می باشد که در محدوده وسیعی برای تولید انرژی الکتر...

هوشمندسازی فرآیند تشخیص دقیق بیماریهای قلبی مساله ای است که سال ها مورد توجه پژوهشگران قرار گرفته است. در این تحقیق روشی کارآمد جهت گزینش ویژگی های مناسب استخراج شده از سیگنال ecg، بر پایه ی الگوریتم باینری فاخته (bcoa) ارائه شده است. ویژگی های استخراج شده شامل ویژگی های زمانی، ar و ضرایب موجک است که تعداد این ویژگی ها با استفاده از عملگر mrmr یا pca کاهش داده می شود bcoa ، مجموعه هایی از ویژگی...

در این پایان نامه رمان بر فراز آشیانه ی فاخته اثر کن کسی بر اساس نظرات میشل فوکو بررسی می شود. مفهوم جنون به عنوان یکی از اجزای اصلی تفکر فوکو در قلب رمان جای دارد. پس از بررسی تاریخ جنون از نظر فوکو و توضیح رابطه ی جنون و کنترل افراد ،این مسئله در رمان بررسی می شود. روابط قدرت در جوامع مشخص می کند که مردم چگونه جهان اطراف را می بیند. در نتیجه مفهوم قدرت انضباطی و رابطه اش با نظارت و پن اپتیک د...

امروزه در صنعت برای تولید انبوه کالاها نیاز به سرعت، قدرت و دقت بالاست. به همین منظور بحث رباتیک و مسائل پیش روی آن به یک موضوع جذاب برای صنعتگران تبدیل شده است. در گذشته ربات های سری در بسیاری از صنایع مورد استفاده قرار می گرفت ولی امروزه ربات های موازی به دلیل دقت و سرعت زیادتر نسبت به ربات های سری بیشتر مورد توجه قرار می گیرند. در این تحقیق مدل سازی دینامیکی، کنترل، طراحی و ساخت ربات موازی...