چکیده- در این مقاله، طراحی کنترل کننده تناسبی- انتگرالی- مشتقی (تام) بهینه بر مبنای "الگوریتم بهینه سازی بهبود یافته اجتماع پرندگان" (ePSO) ارائه می شود. مزیت این روش جدید نسبت به روش‌های متداول در طراحی کنترل کننده این است که ارائه آن محدود به کلاس خاصی از سیستم‌ها نیست. در طراحی کنترل کننده تام بهینه، مجموع زمان صعود، زمان نشست، فراجهش و انتگرال قدر مطلق خطا کمینه می­شوند. سه نوع الگوریتم بهی...

موقعیت یادگیری یکی از مؤلفه های اصلی کیفیت آموزش و آموزش مهندسی است. برای دستیابی به کیفیت در آموزش­عالی عوامل متعددی نظیر استاد، دانشجو، زمینه ملی، مدیریت دانشگاهی، برنامه درسی، کارکنان، منابع مالی و فیزیکی، روشها و فناوریهای آموزشی، تولید و جریان اطلاعات و دانش دخالت دارند. یکی از جلوه­های عینی موقعیت یادگیری در نظام آموزش واقعی، کلاس درس است که در آن، حداقل چهار مؤلفه کلیدی استاد، دانشجو، بر...

در این مقاله برای یک بازوی موبایل که می خواهد ارابه مشخصی را روی مسیر معینی به حرکت در آورد، از دو روش کنترل بهینه زمان مبنا و رویداد مبنا طراحی می شود. به این منظور، ابتدا سینماتیک ربات و ارابه مورد بررسی قرار می گیرد و معادلات قیود سینماتیکی برای ربات و ارابه و سینماتیک مستقیم ربات استخراج می شود. سپس، سینتیک ربات و ارابه بررسی و معادلات مربوطه استخراج می گردد و پس از آن بهینه سازی برای ربات ...

پیرو درخواست شهرداری تهران و به منظور تامین نیاز پروژه­های مختلف در دست اجرا در این سازمان به اطلاعات مکانی، شبکه آنی کینماتیکی برای شهر تهران طراحی شده است. بر اساس معیار­های موجود نظیر ضریب دقت موقعیت دو طرح متفاوت پیشنهاد و مقایسه شده است.  هر دو طرح پیشنهاد شده شامل 6 ایستگاه مجهز به سامانه­های تعیین موقعیت و ناوبری ماهواره­ای (gnss) می­باشد. برخلاف طرح شماره 1، طرح شماره 2 پیشنهادی پوشش به...

     پرده آب­بند و طراحی مناسب آن نقش انکارناپذیری درعملکرد بهینه سد ایفا می‌کند. در حال حاضر موقعیت و ویژگی­های ژئومتری این پرده به طور عام و بدون در نظر گرفتن کامل ویژگی­های ژئومکانیکی توده سنگ و موقعیت ناهنجاری­های ساختاری توده‌سنگ و فقط با اتکا به روش‌های تجربی طراحی می‌شود. در نوشتار حاضر با نگرش متفاوتی به فرایند طراحی پرده آب‌بند و موقعیت این پرده در گستره سد خرسان III که در ادامه به اخت...

 برآورد موقعیت افقی و ژرفای اجسام بی‌هنجار نقش مهمی در انتخاب بهینه محل حفر گمانه­های اکتشافی دارد. روش­های زیادی برای برآورد ژرفا وجود دارد و بیشتر آنها از فیلترهای بالاگذر بهره می­برند. روش گرادیان کل بهنجارشده از جمله این روش­ها است که با به‌کارگیری سری فوریه معایب فیلتر گسترش به سمت پایین را در عبور از مرکز جسم بی‌هنجار بر طرف می‌نماید. در این مقاله هدف اصلی محاسبه مقدار گر...

شیوه ی جدیدی برای تغییر آرایش منظومه های ماهواره ای بر اساس تئوری لامبرت ارائه می گردد. مسئله ی تغییر آرایش در این مقاله با قید کمینه سازی هزینه های ناشی از مصرف سوخت مد نظر قرار می گیرد. از این رو، مانورهای مداری مورد نیاز اجرای عملیات تغییر آرایش به گونه ای طراحی می شود که انتقال مداری ماهواره ها به آرایش منظومه ی مطلوب با حداقل هزینه امکان پذیر شود. همچنین روش انتقال مداری معرفی شده برای اجر...