در این مقاله، مدل سازی دینامیکی و برنامه ریزی مسیر حرکت بهینه یک ربات کروی مورد بررسی قرار گرفته است. ربات کروی گونه ای از ربات های متحرک است که بیشتر برای کاوش در مناطق ناشناخته استفاده می شود. ربات کروی مورد مطالعه، پنج درجه آزادی داشته و مکانیزم محرک آن یک پاندول دو درجه آزادی است که توسط دو موتور حرکت می کند. این ربات یک سیستم غیر هولونومیک و غیرخطی می باشد. در این مقاله، ابتدا سینماتیک ربا...

در تمام مواد اتم های سطح آزاد، محیط پیوند متفاوتی نسبت به اتم های درون جسم دارند. در نتیجه، انرژی اتم های سطح با انرژی اتم های درون جسم متفاوت است. بنابراین، انتظار می رود که این اتم ها، خواص الاستیک متفاوتی نیز داشته باشند. این امر در مقیاس ماکرو مورد چشم پوشی قرار می گیرد، اما زمانی که نسبت سطح به حجم در سیستم چشم گیر باشد، تفاوت میان خواص الاستیک اتم های سطح و بالک اهمیت پیدا می کند. در واقع...

در این مقاله رسانش الکترونی مولکول خطی سه اتمی که بین دو هادی نیمه نامتناهی ساده قرار دارد، با استفاده از روش استاندارد تابع گرین در رهیافت تنگ بست، به دست می آید. با در نظر گرفتن اثر برهمکنش الکترون ـ فونون و تغییرات دما در رژیم بی دررو، رسانش الکترونی سامانه ی مرکزی بررسی می شود. نتایج نشان می دهد که با افزایش قدرت برهمکنش الکترون ـ فونون میزان پراکندگی الکترونی در اثر برخورد با اتم های مرتعش...

هدف اصلی این تحقیق بررسی اپتیک غیر خطی نانوکلوئید پلاتین و ترکیب تریازولی 4-(4-نیتروفنیل)-5-(2-کلوروفنیل)-4h-1و2و4-تریازول-3-تیول (cpnptt) می باشد. در این کار محلولهای نانوکلوئیدی پلاتین و ماده cpnptt به روش شیمیایی ساخته شدند. پراش اشعه ایکس تک بلور و نتایج طیف سنجی ارتعاشی مادون قرمز، ساختار مولکولی cpnptt را تایید کرد و نشان داد که این مولکول دارای گروه نقطه ای بدون مرکز تقارن در حالت بلوری ...

هدف: دندریمرهای پلی آمیدو آمین نسل 5 ابزارهای انتقال ژن چندمنظوره امیدوارکننده ای هستند که ویژگی های مطلوب متراکم کردن مولکول های dna را فراهم می کنند، هر چند، سمیت آن ها کاربردهای آن ها را محدود می سازد. سمیت دندریمرهای پلی آمیدو آمین به دوز کاربردی، شماره نسل و نوع آن بستگی دارد، به نحوی که نسل های پایین (پایین تر از g5) و انواع آنیونی دندریمرهای پلی آمیدو آمین سمیت کمتری را نسبت به نسل های ب...

در این پایان نامه ابتدا به معرفی مفاهیم مقدماتی و روش عددی کامپوند ماتریس و روش تحلیلی wkb و مختصری به تشریح تئوری الاستیسیته محدود پرداخته شده است. در ادامه کمانش یک پوسته کروی تراکم ناپذیر با تابع پتانسیل الاستیکی نئوهاکین با ضخامت دلخواه تحت فشار هیدروستاتیکی مورد بررسی قرار گرفته ، که به یک مسئله مقدار ویژه با شرایط مرزی منجر شده است. معادلات حرکت بدست آمده با دو روش عددی کامپوند ماتریس و ...

ویژه مقدارها و ویژه بردارهای سیستم­های سه جسمی برهم­کنش­کننده تحت پتانسیل کولنی، در حالت­های برانگیخته، بدون استفاده از تقریب یا وردش و صرفاً با حل مستقیم معادله­ی شرودینگر محاسبه شد. این کار با بیان مختصه­های سیستم در دستگاه مختصات ژاکوبی و فوق کروی و بسط متعاقب قسمت زاویه­ای تابع موج سیستم برحسب تابع­های فوق کروی و قسمت شعاعی برحسب تابع­های توسعه یافته­ی لاگر ان...