در این پایان نامه، پس از ارائه مدلی از یک ربات دو بازویی صلب و انعطاف پذیر، معادلات دینامیکی حاکم بر حرکت ربات با استفاده از روش مودهای فرضی استخراج می شود. سپس، با در نظر گرفتن مسیر حرکت مطلوب برای عملگر نهایی ربات، به بهینه سازی ربات با لحاظ کردن چندین تابع هدف متفاوت پرداخته می شود. توابع هدف در نظر گرفته شده می بایست به گونه ای انتخاب شوند که علاوه بر تضمین حرکت عملگر نهایی بر روی مسیر مطلو...

در این مقاله، یک گریپر مینیاتوری دو انگشتی انعطاف پذیر بر پایه نانوکامپوزیت مغناطیسی رئولوژیکال متخلخل با قابلیت تنظیم پیش بازشوندگی نوک فک طراحی و ساخته شده و چگونگی عملکرد آن مورد بررسی قرار می گیرد. ابتدا نانوکامپوزیت مغناطیسی رئولوژیکال متخلخل با حساسیت بالا در مقابل تحریک مغناطیسی ساخته شد و سپس این ماده در طراحی و ساخت گریپر به کار گرفته شد. گریپر ساخته شده با اعمال جریان الکتریکی، اشیاء ...

در این مقاله طراحی، ساخت و کنترل یک ربات ماهی با دم انعطاف پذیر ارائه شده است. در ابتدا تاریخچه ای از رباتماهی ها، الگوریتمهای کنترلی مورد استفاده و پژوهشهای صورت گرفته در این حوزه مورد بررسی قرار گرفت. در ادامه، مکانیزم حرکتی ربات پیشنهادی ارائه شده و طراحی بخشهای مکانیکی و الکتریکی آن به تفصیل مورد بررسی قرار میگیرد. در طراحی ربات پیشنهادی، ابعاد و ساختار آن از یک ماهی قزل آلای رنگین کمان الگ...

در این مقاله مساله زمانبندی تولید کارگاهی انعطاف پذیر مورد بررسی قرار گرفته است، که بسط یافته مساله زمانبندی تولید کارگاهی می‌باشد. اهداف مساله کمینه کردن حداکثر زمان تکمیل آخرین سفارش(Cmax ) و ماکزیمم بارکاری ماشین (Wm) یعنی ماکزیمم بار کاری در هر ماشین و بارکاری کل (WT) بار کاری کل برای تمام ماشینها است. این مساله جز مسائل NP-hard می‌باشد، بنابراین بدست آوردن جواب بهینه در زمان معقول امکان پذ...

این مقاله روش کنترل بهینه حلقه باز را برای طراحی مسیر بهینه بازوهای مکانیکی با رابط نهایی انعطاف پذیر و پایه ثابت در مساله تعقیب مسیر توسعه خواهد داد. در این روش بدون در نظر گرفتن انعطاف پذیری، فضای جواب مفاصل برای حرکت صلب بازوی مکانیکی بدست می آید. با انتخاب مناسب بردار حالت، تابع هدف و قیدهای سیستم به فرم کلاسیک مساله بهینه سازی تبدیل می گردند. با استفاده از اصل کمینگی پونتریاگین، معادلات به...

امروزه شناخت فضاهای شهری و طراحی مناسب آن راهی به سوی برآوردن نیازهای گوناگون شهروندان است. در این میان توجه به اصل انعطاف پذیری به عنوان یکی از عوامل خلق فضای شهریِ با کیفیت، فضا را قادر می سازد تا گزینه های متعددی را به شهروندان ارائه نماید. حال در این پژوهش که از نظر ماهیت از نوع پژوهش های اکتشافی می باشد، تلاش گردیده تا به تبیین مفهوم انعطاف پذیری و راه های تحقق آن در فضای شهری پرداخته شود، ...

در این رساله در فصل اول مقدمه، مروری بر مطالعات گذشته و بررسی فرضیات و اهداف تحقیق ارائه شده است. در فصل دوم پس از آشنایی دقیق تر با رویکردهای موجود در زمینه مدلسازی سازه های ساندویچی و بیان کاستی های موجود، تئوری مرتبه بالای پوسته ساندویچی معرفی شده و پروسه استخراج معادلات حاکم و مولفه های جابجایی موجود در هسته پوسته به تفصیل ارائه گردیده است. در فصل سوم روش حل مساله ارتعاشات آزاد پوسته تشریح ...

انعطاف پذیری در طراحی مسکن معاصر را می توان - با توجه به تغییرات ابعاد زندگی و معیشت - به عنوان راه حلی برای جلوگیری از گسیختگی تعاملات بین جامعه، مردم و فضای زیستی در نظر گرفت؛ زیرا خانه را باید متناسب با نیازهای در حال تغییر انسان طراحی نمود. انعطاف پذیری به ایده انطباق در طول زمان اشاره دارد. بنابراین، مسکن انعطا فپذیر مسکنی است که می تواند با تغییر نیازهای کاربران سازگار گردد و به درک نیازه...

ربات های انعطاف پذیر به دلیل وزن کم و قابلیت مانور پذیری بالا، کاربردهای فراوانی در صنایع فضایی دارند. در حقیقت نسبت بالای ظرفیت حمل بار به وزن اینگونه ربات ها موجب برتری آنها نسبت به نوع صلبشان گردیده است. همچنین مصرف انرژی کمتر، داشتن عملگرهای کوچکتر و همچنین سرعت عملکرد بالاتر این ربات ها را به عنوان انتخابی مناسب در کاربردهای فضایی معرفی کرده است. در این مقاله به مدل سازی دینامیکی ربات انعط...

از یک تئوری مرتبه بالای اصلاح شده برای تحلیل خواص وابسته به دمای تیرهای ساندویچی با رویه‏های هدفمند تحت بارهای موضعی در شرایط دمایی مختلف استفاده شده است. برای توزیع خواص در رویه‏های هدفمند از توابع توانی[1] استفاده شده و تمامی خواص رویه‏ها وابسته به دما می‏باشند. در این مدل، برای رویه‏های هدفمند از تئوری برشی مرتبه اول و برای هسته انعطاف پذیر از الاستیسیته سه بعدی استفاده شده ...