در این مقاله، مشکل جبران حرکات قلب در سه راستا با استفاده از طراحی کنترل کننده ی موازی نیرو و موقعیت حل می گردد. کنترل کننده موقعیت با استفاده از روش تطبیقی-موجک جهت جبران حرکات سه بعدی بافت و مواجهه با نامعینی های ساختاری در معادلات ربات، طراحی می گردد و کنترل نیرو نیز به صورت ضمنی، انجام می شود. مدل برهم کنش بافت قلب و ابزار نهائی ربات، به صورت ارتجاعی- چسبندگی در نظر گرفته شده است. در اثبات ...

بتن پلاستیک بعنوان گونه ای پر کاربرد در پی سدهای خاکی و سنگریزه ای مورد توجه قرار گرفته است. ویژگیهای اصلی این بتن عبارتند از:ضریب ارتجاعی متناسب با خاک اطراف، مقاومت فشاری مناسب جهت تحمل تنش ها،نفوذپذیری مناسب. بنابراین کاهش نفوذپذیری بدون تغییر فاحش در ضریب ارتجاعی یکی از مهمترین زمینه های پژوهشی است. در این تحقیق بهبود خواص مکانیکی بتن پلاستیک و کاهش نفوذپذیری آن با استفاده از نانوسیلیس برر...

این تحقیق درصدد است تا با استفاده از نظرات خبرگان و بهره گیری از تکنیک فرایند تحلیل شبکه ای به ارزیابی و انتخاب مناسب ترین استراتژی از بین استراتژیهای ناب، چابک، ناب- چابک و ارتجاعی در شرکت موتورسازان یکی از زیرمجموعه های منتخب گروه صنعتی تراکتورسازی ایران بپردازد.

خواص فیزیکی و مکانیکی چوب مورد مطالعه قرار گرفته است . برای اینکار چوب درخت چنار انتخاب شده است . آزمایشات انجام شده هم بصورت استاتیک و هم بصورت دینامیک بوده است . نمونه هائی با رطوبت و دانسیته های مختلف آزمایش شده اند. همه موارد آزمایشات در دمای آزمایشگاه انجام شده است . خواص مکانیکی چون ضریب ارتجاعی (modulus of elasticity) حد تناسب (proportional limit) حد کشش (tensile strength) تاب خرد شدگی (...

باتوجه به اهمیت پل‌ها به عنوان شریان‌های حیاتی و لزوم خدمت رسانی آن‌ها بعد از وقوع زلزله،  طراحی مناسب این دست سازه‌‌ها امری مهم می‌باشد. در همین راستا یک گام مهم برای پیش بینی عملکرد این نوع سیستم‌های سازه‌ای تحت شرایط مختلف بارگذاری، تعیین محل  پاسخ غیر ارتجاعی می‌باشد. در پایه‌ پل‌ها، این تغییر شکل‌های غیر ارتجاعی عمدتاً در طولی محدود به نام مفصل پلاستیک رخ می‌دهند. یک مدل مناسب برای رفتار مف...

روانگرایی از جمله پدیده­های مخربی است که هر ساله باعث وارد شدن خسارات­های زیادی به سازه­های موجود در منطقه می شود. از جمله سازه­های مهندسی، تونل­ها می­باشند که امروزه یکی از مهمترین و  ضروری ­ترین نیازهای شهرنشینی مدرن هستند. این سازه­ها بسته به صلبیت آنها نسبت به خاک اطرافشان م...

با توجه به کاربرد سبک دانه های مصنوعی در صنایع مختلف، تعیین خواص این نوع سنگ دانه ها اهمیت ویژه ای دارد. به لحاظ ماهیت فیزیکی و عدم وجود سنگ مادر، تعیین ویژگی های ارتجاعی سبک دانه های مصنوعی دارای پیچیدگی های ویژه ای می باشد. در حال حاضر دانه های رس منبسط شده یا لیکا مهمترین نوع سبک دانه صنعتی کشور است. این سبک دانه با استفاده از رس انبساط پذیر به روش فرآیند تر در داخل کوره گردان تولید می شود. ...

یکی از مهمترین پارامترهای دینامیکی خاک تثبیت شده با آهک که نقش بسزایی در طراحی روسازی به روش ‏مکانستیک – تجربی دارد ضریب ارتجاعی دینامیکی خاک می باشد. از آنجا که برای بدست آوردن مقدار ‏ضریب ارتجاعی خاک نیاز به انجام آزمایشات دینامیکی با صرف هزینه و زمان زیادی می باشد، روش های ‏متفاتی مانند روابط تجربی و رگرسیونهای خطی و غیر خطی جهت پیش بینی و تخمین ارائه شده است. در ‏این تحقیق با استفاده از الگ...

یکی از شروط اصلی پایداری یک سازه، تأمین تکیه گاه مناسب مورد نیاز برای سازه است. عملکرد سازه ها بر روی بستر، از دیر باز مورد توجه بوده است. علت این امر را می توان در خسارات ناشی از عدم تحلیل صحیح رفتار یک سازه بر روی بستر جستجو کرد. امروزه با توجه به کاربرد گسترده ورق ها به عنوان یکی از اجزای سازه ای در رشته ها و صنایع مختلف، بررسی عملکرد ورق ها بر روی بستر ارتجاعی مورد توجه قرار گرفته است. از ط...

این نوشتار به تحلیل داده های به دست آمده از آزمایش بارگذاری انجام شده بر روی ۳۰ پایه ی سنگریزه یی کوبشی اجراشده با مقیاس واقعی در ایالت های مختلف آمریکا و ۱۲ پایه با مقیاس متوسط در ایران پرداخته است. پارامترهای مورد مطالعه شامل: قطر پایه، طول پایه، نسبت لاغری پایه، مدول ارتجاعی زمین، مدول ارتجاعی پایه، تنش و نشست بالای پایه در حد طراحی، و مدول سختی پایه هستند. نتایج تحلیل نشان می دهند که میانگی...