تاکنون روش های سراسری متعددی برای حل مسئله طراحی مسیر پیشنهاد شده است که از آن میان روش های گراف پدیداری، دیاگرام ورونویی، درخت چهاروجهی و جبهه موج جایگاه ویژه ای دارند. در این مقاله با ترکیب این چهار روش در یک ساختار واحد، یک الگوریتم طراحی مسیر جدید به نام (hybrid-vqvw) hybrid-visibility-quadtree-voronoi-wavefront ارائه می شود. در این روش در هر فاصلة نمونه برداری پس از ساخت چهار مسیر سراسری ر...

آفات انباری از معضلات مهم فراورده های انباری می باشند و حشره کش های شیمیایی به طور معمول علیه آن ها مورد استفاده قرار می گیرند. محدودیت هایی مانند سمیت برای پستان داران، بر جای گذاشتن بقایا در محصولات کشاورزی و مقاوم شدن بسیاری از آفات به برخی از این حشره کش ها، محققان را بر آن داشته اند تا کارایی روش های کنترلی جایگزین را بررسی نمایند. آب برای حشرات کامل شب پره های انباری یک جلب کننده ی قوی اس...

هدف از انجام این پایان نامه مدل سازی و طراحی سیستم کنترل بهینه ربات زیرآبی خودکار می باشد. به همین علت در ابتدا به استخراج معادلات حرکت ربات زیرآبی خودکار پرداخته می شود. نیرو و گشتاورهای اعمال شده بر ربات مورد ارزیابی قرار می گیرد و ضرایب بکار رفته در معادلات حرکت با استفاده از یک سری روابط تئوری و تجربی بدست آورده می شود. سپس به مسئله طراحی سیستم کنترل بهینه پرداخته می شود. از آنجایی که نیروی...

افزایش نیاز به استفاده از وسایل زیر آبی خودکار برای کاربردهای نظامی و صنعتی باعث شده است تا تحقیقات در این زمینه در دهه های اخیر افزایش یابد. نیاز به مدل های ریاضی دقیق با استفاده از روش هایی عملی و اقتصادی، به عنوان یک مرحله مهم در کنترل و شبیه سازی این سیستم ها، باعث شده تا زمینه شناسایی سیستم و تخمین پارامتر مورد توجه ویژه قرار گیرد. در این پروژه به شناسایی و تخمین ضرایب هیدرودینامیک یک وسی...

هدف پژوهش حاضر بررسی اثر تغییر زاویه سطوح کنترلی افقی(سطوح کنترلی استرن) بر میزان نیروی درگ وارد بر ربات هوشمند زیرآبی پژوهشکده علوم و فناوری زیر دریا به روش تجربی و شبیه سازی عددی و استخراج ضریب هیدرودینامیکی مربوط به آن است. در بخش تجربی پژوهش، مدل یک به یک این ربات درون حوضچه کشش دانشگاه صنعتی اصفهان تحت کشش با زوایای حمله مختلف برای سطوح کنترلی افقی قرار می گیرد. در این آزمون ها، سرعت کشش ر...

در ارتباط با کنترل شناور های سطحی (مثل کشتی ها و قایق ها و . . .) و همچنین کنترل شناور های زیر سطحی (مثل زیر دریائی ها و rov ها و . . .) تاکنون اقدامات گسترده ای صورت گرفته است. در این پایان نامه مدل سازی و کنترل یک شناور شش درجه آزادی درون آب مورد بررسی قرار می گیرد . شناور مورد مطالعه تنها مجهز به یک جفت پروانه تفاضلی است که به صورت متقارن در طرفین چپ و راست شناور تعبیه شده است. دینامیک حرکتی...

بارزترین وی‍ژگی شبکه های حسگر بی سیم زیرآبی مشکل محدویت انرژی و لزوم کنترل انرژی مصرف شده در هر گره و در کل شبکه می باشد، زیرا انرژی گره ها به وسیله باطری تامین شده و مقدار آن محدود بوده و شارژ مجدد آنها نیز تقریبا غیرممکن است. با توجه به اهمیت موضوع کنترل انرژی مصرفی در این نوع شبکه ها، شناسایی و بررسی دقیق پارامترهای موثر در مصرف انرژی گره ها و چگونگی کنترل آنها مفید و موثر می باشد. در این ...

شکل پی به علت نحوه گسترش تنش در خاک زیر پی و تغییر در مکانیزم گسیختگی خاک، نقش تعیین کننده‌ای در ظرفیت باربری یک سیستم شالوده دارا است. محدودیت منابع جهت گیری طراحی‌ها را به استفاده از روش‌های نوین به منظور بهره‌گیری از حداقل مصالح برای دستیابی به حداکثر کارآیی سوق داده است. هدف این تحقیق مطالعه و بررسی رفتار ژئوتکنیکی پی مرکب حلقوی پوسته‌ای و مقایسه آن با پی‌های حلقوی است. برای رسیدن به این من...