هدف این پروژه طراحی کنترلر مناسب برای پایداری کوادروتور می باشد. در مدل سازی پرنده از بیان زوایای اویلری استفاده شده و معادلت حرکت با استفاده از روش نیوتن اویلر به دست آمده اند. با در نظر گرفتن نیروی درگ اصطکاکی ناشی از سرعت خطی ربات سعی در واقع گرایانه بودن مدل شده است. در ادامه با کمک گرفتن از تابع معکوس دوران و ژاکوبین سرعت ها سعی در جدا کردن دوازده معادله حالت از هم و خارج کردن ترم های به ش...

در سال های اخیر استفاده از کنترل فعال ارتعاشات به منظور رفع ارتعاشات ناخواسته در سازه های مهندسی بطور چشمگیری گسترش یافته است. ارتعاشات همواره فاکتور مهم و تعیین کننده ای در طراحی سیستم ها می باشد و همواره هدف از طراحی حذف و یا کاهش ارتعاشات و در نتیجه حداقل نمودن خسارات و افزایش عمر و کارکرد سازه می باشد. در این میان سازه های هوشمند پیزوالکتریک به علت مزایای متعدد کاربرد روزافزونی یافته اند. ه...

در این مقاله، دو کنترلر ردیابی موقعیت بر اساس روش مدولاسیون پهنای باند برای عملگر نیوماتیکی متشکل از یک سیلندر دوطرفه کنترل شده به وسیله شیرهای سلنوئیدی دو وضعیتی و سه راهه قطع / وصل ارایه شده است. کنترلر اول یک کنترلر pid معمولی است که بهره های آن از روش زیگلر - نیکولز تعیین شده اند. کنترلر دوم، یک کنترلر مود لغزشی است که بر پایه مدل ریاضی ارایه شده و بر اساس الگوریتم pwm خاصی برای غلبه بر برخ...

کنترلر PID مرتبه کسری (FOPID) تعمیم یافته کنترلر PID استاندارد با استفاده از حسابان کسری می‌باشد. در مقایسه با کنترلر PID استاندارد، دو متغیر قابل تنظیم "مشتق کسری" و "انتگرال کسری" به کنترلرPID  اضافه می‌شوند. سیستم سه مخزن یک فرآیند چند متغیره غیر خطی است که یک نمونه اولیه خوب از فرآیندهای صنعتی می‌باشد. الگوریتم بهینه‌سازی فاخته (COA) که اخیراً معرفی شده است عملکرد خوبی در مسائل بهینه‌سازی نش...

ماهواره ها با توجه به مأموریت خود، در مدارهای گوناگون قرار می گیرند و به گونه ای طراحی می شوند که بتوانند مأموریت خود را به نحو احسن انجام دهند. یکی از مدارهایی که اکثر ماهواره ها به آن هدایت می شوند، مدار زمین ثابت می باشد. این مدار دایره ای، شعاعی معادل 42000 کیلومتر دارا می باشد و در صفحه استوا قرار گرفته است. ماهواره هایی که در این مدار قرار دارند همیشه نسبت به زمین ثابت هستند و می توانند ب...

در این مقاله، طراحی کنترلر مد لغزشی برای کاهش نوسانات ناشی از اغتشاشات محیط و عدم قطعیت در دینامیک رول- فین کشتی ارائه می شود. برای طراحی کنترلر مد لغزشی، ابتدا مدل غیر خطی سیستم مورد بررسی قرار گرفته و سپس عدم قطعیت وارد دینامیک رول- فین کشتی شده است. و با استفاده از روش های طراحی کنترل مد لغزشی، کنترلر مورد نظر برای غلبه بر عدم قطعیت ها و اغتشاشات طراحی شده و با استفاده از روش پایداری لیاپانو...

در کنترل دور موتور pmsm با استفاده از کنترل کننده ی pi با مشکلاتی روبه رو هستیم، از جمله اینکه: اولاً این کنترلر در سرعت های پائین قادر به کنترل دور موتور نمی باشد. ثانیاً اینکه پاسخ کنترل کننده ی pi دارای زمان گذرای زیادی بوده و خیلی دیر به حالت ماندگار خود می رسد، به عبارتی دیگر سیستم با نوسانات و ریپل زیادی همراه می باشد(زمان نشست (settling time) بزرگ). اما مشکل سوم در این کنترل کننده وجود ove...

محاسبه ضریب هال در رهیافت نیمه کلاسیک نیاز به مشتق های اول و دوم انرژی در نزدیک سطح فرمی دارد. بدین منظور ما از توابع وانیر بیشینه-جایگزیده استفاده می کنیم و ویژه مقادیر انرژی و مشتقات آنها را در پایه این توابع، در هر نقطه اختیاری k در فضای وارون، به دست می آوریم. در این کار توابع وانیر بیشینه - جایگزیده را برای فلزات مکعبی pb ، pd ، li ، cu ، au ، ag و al محاسبه کردیم. سپس با استفاده از آنها ر...

هدف از ارائه این مقاله اثبات و تشریح روش کنترل بهینه بدون مدل است. این تئوری از اصول روش برنامه‏‏ریزی دینامیکی استخراج شده است. روش کنترل بهینه بدون مدل برای سیستم‏های گسسته در زمان، تولید شده است. در طراحی کنترلر نیازی به مدل سیستم نیست، و تنها از داده‏های ورودی و خروجی برای طراحی کنترلر استفاده شده است. برای  ارزش‏سنجی روش کنترلی بدون مدل دو عمل صورت گرفته است. اولین عمل طراحی این روش کنترلی ...