حرکت در مسیرهای پیچیده و صعب العبور مسئله ایست که محققین علم رباتیک همواره به آن پرداخته اند. الهام از طبیعت و حرکت خزندگان راهگشای این دغدغه بوده است. در این پروژه علاوه بر پیاده سازی حرکت خزندگان، بینایی ماشین و بهینه سازی مسیر حرکت مد نظر قرار گرفته است. ابتدا یک ربات خزنده طراحی و ساخته شد. سپس بینایی ربات با استفاده از دوربینی که خارج از بدنه نصب گردید، تامین شد. در مرحله بعد تصاویر بدست...

در مقالۀ پیش رو، اهمیت تجهیز پای یک ربات انسان نما با پنجۀ فعال مورد بررسی قرار می گیرد. هدف از این بررسی، استفاده از مفصل پنجه فعال و پاشنه برای بهبود گام-برداری ربات از نقطه نظر گشتاور زانو و انرژی مصرفی کل است. بدین منظور، با در نظر گرفتن هم زمانِ پنجه و پاشنه، یک نوع الگوی حرکتی بهینه ارائه و بررسی می شود و با الگوی حرکتی بدون پنجه و پاشنه مقایسه می شود. سیستم مورد بررسی، یک رباتِ انسان نمای ...

هدف: کف­ پای صاف از جمله تغییراتی به شمار می­ رود که ممکن است باعث تغییر در الگوی فعال شدن عضلات گردد. درک تغییر فعالیت عضلات در حرکت فرود تک­پا افراد دارای کف­ پای صاف، بینش خوبی برای پیش­گیری از بروز آسیب­ های مختلف اندام تحتانی در این افراد خواهد داد، لذا هدف از تحقیق حاضر، مقایسه فعالیت عضلات مچ پا در حرکت فرود تک پای مردان دارای کف­ پای صاف و طبیعی بود. روش­ ها: در این تحقیق علّی- مقایسه­ای...

در این نوشتار الگوهای بارگذاری لرزه‌یی سازه‌های مهندسی ناشی از تغییرات مکانی حرکت زمین با درنظرگرفتن آثار مؤلفه‌های دورانی زلزله تعیین شده است. برای این منظور ابتدا روش‌های رایج محاسبه‌ی مؤلفه‌های دورانی در میدان آزاد بررسی و سپس با اصلاح تابع چگالی طیفی کانائی -تاجیمی رابطه‌یی جدید برای تعیین چگالی طیفی مؤلفه‌های دورانی از طریق مؤلفه‌های انتقالی متناظر ارائه می‌شود. سپس الگویی برای تعیین تغییر...

داشتن شناخت لازم از اثر الگوهای دورپیوند و پیش‌بینی آنها خصوصاً در دوره‌های خشکسالی، کمک به‌سزایی در جهت برنامه‌ریزی دقیق‌تر در حوضة آبخیز خواهد داشت. هدف تحقیق حاضر، تأثیر الگوهای دورپیوند بر خشکسالی و بارش ایستگاه‌های همدیدی حوضة دریاچة ارومیه می‌باشد. در این پژوهش تغییرات بارندگی، تبخیر تعرق و خشکسالی هواشناسی با استفاده از روش‌های ناپارامتریک من کندال و شیب سن مورد بررسی قرار گرفت. مطالعة دا...

چکیده زمینه و هدف: در نگرش جدید کنترل حرکتی، تأثیر نیروی عضلانی علاوه بر تولید حرکت در ایجاد ثبات و کنترل فعالیت نیز مطرح است. هدف از این مطالعه سنجش میزان فعالیت الکتریکی عضلات اطراف مفصل شانه با به کارگیری الکترومیوگرافی سطحی برای شناسایی و بررسی نحوه فعالیت این عضلات طی یک سری الگوهای حرکتی استاتیک و دینامیک بوده است. روش بررسی: این تحقیق به روش نیمه تجربی روی 30 نفر از افراد سالم و جوان دخت...

امروزه به سبب جلوگیری از تخریب منابع آب و خاک و کاهش خسارت‌‌های اقتصادی و اجتماعی آن پایداری کشاورزی و ارائه الگوهای زراعی پایدار به یکی از اولویت‌های اساسی سیاست‌گزاران بخش کشاورزی تبدیل شده است. از این‌رو پژوهش حاضر در راستای معرفی الگوی زراعی مناسب جهت متعادل‌سازی مصرف کودها و سموم شیمیایی، برقراری توازن میان منابع در دسترس و وضعیت اقلیمی و همچنین بهره‌برداری بهینه از آن‌ها در دشت ماهیدشت وا...

اندیشه طراحی الگوی اسلامی ایرانی پیشرفت مدتی است که محافلِ دانشگاهی و اتاقهای فکر کشورمان را به خود مشغول داشته است. در این مقاله سعی بر آن است تا ضمن مرور الگوهای رایج در فضای مدیریت توسعه، به استعداد حکمت صدرایی و نظریه حرکت جوهری در جهت فراهمآوری عقبه نظری سودمند (ولو به صورت استعارهای) برای تدوین الگوی اسلامی ایرانی پیشرفت بپردازیم. سپس بر مبنای تفکیک سودمند مکتب صدرایی بین جوهر و عرَض و با...