شباهت ساختاری ربات های انسان نما به انسان، کاربردهای بالقوه و متنوعی را برای این ربات ها ایجاد می کند. این مساله باعث شده که در یکی دو دهه ی اخیر توجه بسیاری از محقیقن در دانشگاه ها و مراکز تحقیقاتی سراسر دنیا به این شاخه از علم رباتیک معطوف باشد. اگرچه یکی از مزیت های اصلی ربات های انسان نما نسبت به سایر انواع ربات ها، توانایی آن ها در عبور از سطوح ناهموار می باشد، اما با توجه به پیچیدگی مساله...

برهم کنش باد خورشیدی با مغناطیس سپهر زمین، سبب انتقال شار مغناطیسی به داخل دُمِ مغناطیسی می شود و در نتیجه برای حفظ پیوستگی ساختار دُم، یک همرفتی شار بازگشتی به داخل منطق? شبه دوقطبی قسمت شب و از آنجا به قسمت روز به وجود می آید. چون با این شار مغناطیسی، پلاسمای پرانرژی همراه است بنابراین جریان هایی الکتریکی وجود خواهد داشت که موجب تغییرات شدت مغناطیسی در نزدیکی سطح زمین (زیرتوفان مغناطیسی) می شود ...

این مقاله یک روش آماری جهت کوچک کردن تصویر با حفظ محتوا پیشنهاد می‌دهد. این روش با استفاده از یک شبکه یکنواخت اولیه تصویر را به ناحیه‌های مربعی یکسان تقسیم می‌کند و سپس با استفاده از نقشه اهمیت برای هر یک از این مربع‌ها یک ضریب اهمیت محاسبه می‌کند. نقشه اهمیت با استفاده از یک ترکیب جدید از چگالی لبه‌ها و نقشه برآمدگی هارل محاسبه می‌شود. الگوریتم پیشنهادی با استفاده از توابع آماری میانگین و واری...

این مقاله، در مرحله اول روش­ حفظ انرژی جنبشی (KEP) را معرفی می­­کند و سپس معادلات این روش برای حالت دو بعدی با تقارن محوری تعمیم داده می­شود. روش KEP معادلات را به گونه­ای جداسازی می­کند که پایستاری کلی انرژی جنبشی تضمین شود. اگر در جریان شوک اتفاق بیفتد، عملگرهای شوک به معادلات اضافه شده که تغییرات انرژی جنبشی کل بر اثر شوک را محاسبه و به معادلات میافزاید، اما بر خلاف روش­های پیشین، وجود ا...

گل کاغذی (Bougainvillea spectabilis Willd.) عضوی از تیره نیکتاژیناسه (Nyctaginaceae Juss.)، دارای اهمیتی اساسی در باغبانی و نیز علوم داروسازی، کشاورزی و محیطی است. علی‌رغم آن، نمو گل در این گونه هنوز به خوبی شناسایی نشده است. گل‌های دو جنسی و فاقد گلبرگ گل کاغذی، دارای یک گلپوش لوله‌ای پنج بخشی، 8 پرچم با میله‌های نابرابر و یک برچه است که توسط براکته‌های نمایان و قرمزرنگ احاطه می‌شود. اپی‌فیلی،...

مطالعات رسوبات آبرفتی کواترنر از جنبه­های مختلف حائز اهمیت فراوانی می­باشد. هدف ازاین پژوهش بررسی ساختار زمین­شناسی زیر سطحی رسوبات آبرفتی کواترنر در قسمتی از دشت تهران و کرج به روش توصیفی – تحلیلی و با استفاده از داده­های ژئوفیزیک به روش ژئوالکتریک می­باشد. بدین منظور بر اساس مشخصات دشت و وضعیت زمین­شناسی تهران و کرج، در ابتدا مرز لایه­­های آبرفت و سنگ بستر، با استفاده از مقادیر مقاومت الکتریک...

در این پژوهش اثر کاشت یونهای نیتروژن و دی اکسید کربن بر سختی فولاد زنگ نزن 52100 در انرژی ثابت KeV 90 با دزهای مختلف مورد بررسی و مقایسه قرار گرفت. کاشت یونهای نیتروژن سختی این فولاد را به مراتب بیشتر از کاشت یونهای دی اکسیدکربن بر روی آن افزایش می‌دهد. بیشترین افزایش سختی، مربوط به کاشت یونهای نیتروژن با دز 2cm/ion  1018×1 به اندازه 49.70%  نسبت به نمونة شاهد (خام) است. ک...

پشته گلمنده به صورت یک برآمدگی کم ارتفاع در شمال شرق شهرستان ساغند، در استان یزد قرار دارد و از نظر تقسیمات زمینشناسیساختاری ایران بخشی از ایران مرکزی و بلوک پشت بادام –کلمرد در شرق گسل پشت بادام است.این پشته شامل مجموعه درهمی از سنگ های رسوبی دگرگون شده، مجموعه آمفیبولیتی و گنیس های صورتی کوارتز و فلدسپاتیکمیباشد. مجموعه آمفیبولیتی بخش اعظم پشته را شامل شده که خود به سه بخش هورنبلندیت )با بیش ...

تحقیق پیش رو توانایی روش عددی بدون شبکه المان طبیعی را در شبیه‌سازی جریان با سطح آزاد و همچنین سازگاری روش جهت‌مند تعمیم مرتبه دوم طرح ون-لیر را بر روی روش حل المان طبیعی بیان می‌دارد. اساس روش المان طبیعی بر پایه درونیاب همسایه طبیعی است که در این تحقیق درونیاب سیبسون بکار گرفته می‌شود. همچنین به دلیل مناسب نبودن انتگرال‌گیری نقاط گوسی، در پژوهش حاضر از شیوه انتگرال گره‌ای استفاده می‌شود. صحت‌...

روش اجزای محدود مرزی مقیاس‎ شده یک روش نیمه تحلیلی نسبتاً جدید است که از مزایای دو روش‎ اجزای محدود و المان مرزی برخوردار است. در روش اجزای محدود مرزی مقیاس ‎شده، با بکارگیری روش باقیمانده وزن‎ دار و اجزای محدود، معادله دیفرانسیل حاکم تنها روی مرز دامنه مسئله ضعیف و گسسته ‎سازی می‎شود سپس دستگاه معادلات حاصل‎ در راستای شعاعی به کمک روش تحلیلی حل می‎شود. در این مقاله، مسئله مقدار مرزی تفرق موج از...