این مقاله به مسئله کنترل آرایش رهبر-پیرو برای ربات های پایه متحرک غیرهولونومیک، مبتنی بر کنترل کننده پسگام، در حضور موانع می پردازد. مدل سینماتیکی ربات و قید غیرهولونومیک آن معرفی شده، سپس به کمک تکنیک پسگام، رویکرد کنترل آرایش رهبر-پیرو، پیاده می شود. برای حل مسئله ی پرش های ناگهانی سرعت، در کنترل-کننده پسگام، از تلفیق نرودینامیک ملهم از بیولوژیک استفاده شده است. در پژوهش های پیشین از مدل فاصل...

روش اجزای گسسته (راگ) جهت شبیه‌سازی حرکت ذرات در سیستم‌های فرآوری کاربرد وسیعی دارد. اساس این روش محاسبه نیروهای متقابل میان ذرات در هر برخورد و مدل کردن موقعیت جدید ذرات است. تعداد زیاد اجزا و روابط متعدد، باعث طولانی شدن زمان انجام محاسبات در راگ می‌شود. زمان لازم برای محاسبات بستگی زیادی به گام زمانی انتخاب‌شده برای شبیه‌سازی دارد. اگر گام زمانی کوچک در نظر گرفته شود، حجم محاسبات و به دنبال ...

در این تحقیق، امروزه هدف و مقصود بسیاری از شرکت های برق بالابردن توان انتقالی و کاهش تلفات سیستم به مقدار حداقل است. این اهداف در صورتی محقق خواهد شد که امپدانس سیستم کاهش یابد اما باید به این نکته توجه داشت که کاهش امپدانس سیستم باعث بالا رفتن بیش از حد جریان خطا در سیستم قدرت می شود که می تواند به تجهیزات شبکه و نیروی انسانی آسیب رساند. برای رفع این مشکل دستگاه محدودکننده جریان خطا را در شبکه...

مالیات می تواند نقش یک ابزار سودمند در جهت تأمین مالی مخارج دولت را بازی کند و دولت¬ها نیز می توانند با برنامه ریزی صحیح بر روی پروسه¬های مالیاتی بخش بزرگی از درآمد موردنیاز خود در طول یک دوره مالی را پوشش دهند و از درآمد جمع آوری شده از مالیات برای اجرای موارد قیدشده در بودجه سالانه خود استفاده کنند. ازاین رو پژوهش حاضر به بررسی عوامل موثر بر شکاف درآمد مالیاتی در ایران طی سال-های 1389 – 1359 ...

تغییرات شاخص قیمت سهام یکی از شاخص های مهم در سیستم اقتصادی یک کشور می باشد. کانون توجه مطالعه کنونی آزمون روابط بلند مدت و کوتاه مدت میان شاخص قیمت سهام بورس اوراق بهادار تهران و متغیرهای پولی و ارزی در ایران می باشد. با توجه به کارآمدی روش خودرگرسیون برداری با وقفه های توزیعی (ardl) در حجم نمونه های کوچک و حساسیت کمتر به درجه پایائی متغیرها، روش برآورد در مطالعه کنونی منطبق بر این رهیافت با ا...

افزایش سریعقیمت مسکن در سال­های اخیر در ایران به عنوان یک دغدغه ملی برای مردم و دولتمردان مطرح بوده و به همین دلیل، مطالعه­ عوامل مؤثر بر افزایش قیمت مسکن بسیار با اهمیت است.      در این مقاله، اثرات برخی متغیرهای مهم از جمله قیمت زمین، هزینه ساخت بنا، حجم تسهیلات اعطایی بخش مسکن، نرخ ارز، شاخص قیمت سهام،  تعداد ساختمان­های مسکونیو درآمد خانوار بر قیمت مسکن در شهر کرمانشاه مورد بررسی قرار گرف...

در این مقاله ابتدا به معرفی فاصله های p-تحمل با کمترین زیان پسین پرداخته و سپس به کمک تابع زیان توان دوم خطا و استفاده از سه روش متوسط طول، متوسط همگرائی و بدترین برآمد به محاسبه اندازه نمونه برای برآورد پارامتر ɵدر توزیع نرمال با توزیع پیشین نرمال پرداخته می شود.