در این کار با انجام شبیه سازی دینامیک مولکولی خواص ترمودینامیکی جیوه مایع مورد مطالعه قرار گرفته است. برای این منظور، شبیه سازی در مجموعه ی هم فشار- هم دما (npt) صورت گرفته است. جهت استخراج خواص جیوه مایع، یک تابع پتانسیل لنارد- جونز (4 – 6 ) پیشنهاد شده است. به وسیله این پتانسیل به خوبی می توان خواص تعادلی مایع – بخار جیوه را پیش بینی کرد. تابع توزیع شعاعی برای سه دمای k 293، k 1073 و k 1773 م...

در این پایان نامه به بررسی دینامیک و کنترل ربات دو چرخ متحرک به همراه یک بازوی فضایی متصل شده به آن، خواهیم پرداخت. ارتقاء کاربرد یک ربات دو چرخ با نصب یک بازوی سه درجه آزادی فضایی (3r puma)، از اهداف مشخص این پایان نامه می باشد. ربات دو چرخ بازودار دارای قابلیت های بسیاری جهت انجام فعالیت های گوناگون در زمینه های کاری گسترده،به عنوان یک ربات ماهر می باشد. در واقع این ربات یک ربات پیشرفته از مد...

هدف: از این تحقیق به دست آوردن مشخصه ایستادن ثابت و طولانی مدت و همچنین اثر آن بر کنترل پاسچر در افراد مسن در مقایسه با بزرگسالان می باشد. اثر سن بر روی مشخصه های سیگنال پاسچر افراد در این تحقیق مورد مطالعه است. روش بررسی: در این پژوهش اطلاعات اندازه گیری شده سیگنال کنترل پاسچر 12 نمونه سالمند و 12 نمونه فرد جوان را در یک آزمون ایستایش 30 ثانیه ای مورد مطالعه قرار می دهیم. تعدادی ویژگی آماری و ...

پروتکل‌های درمانی برای سرطان غالباً دارای دو عیب بزرگ بازگشت سرطان پس از قطع درمان و نیاز به معلوم بودن پارامترهای سیستم برای طراحی کنترل‌کننده می‌باشند. به‌دلیل وجود اثرات مخرب شیمی درمانی و تعدیل شدن اثر آن به‌واسطه ایجاد مقاومت دارویی، این مقاله به دنبال ارائه پروتکل بهینه درمانی برای درمان سرطان در زمان محدود می‌باشد، به‌طوریکه نیاز به دانستن دقیق پارامترهای آن بیمار نباشد. در این مقاله مدلی...

در سالهای اخیر، مطالعات بیومکانیک بسیاری در مورد پایداری بدن با بکارگیری داده‌های سینماتیک انجام شده است. بیشتر تحقیقات، بر افراد بیمار با ناتوانایی‌های تعادلی متمرکز شده؛ تحقیقات بسیار اندکی برای دستیابی به قابلیتهای ورزشکاران به منظور بهبود اجرای حرکات سخت و پیچیده تعادلی انجام شده است. استفاده از روش‌های ورزشکاران حرفه‌ای  در تعادل، می‌تواند اطلاعاتی باارزش را حول فنون تعادل و پار...

هدف: از این تحقیق به دست آوردن مشخصه ایستادن ثابت و طولانی مدت و همچنین اثر آن بر کنترل پاسچر در افراد مسن در مقایسه با بزرگسالان می باشد. اثر سن بر روی مشخصه های سیگنال پاسچر افراد در این تحقیق مورد مطالعه است. روش بررسی: در این پژوهش اطلاعات اندازه گیری شده سیگنال کنترل پاسچر 12 نمونه سالمند و 12 نمونه فرد جوان را در یک آزمون ایستایش 30 ثانیه ای مورد مطالعه قرار می دهیم. تعدادی ویژگی آماری و ...

در این پژوهش، سوالی پایه ای در رابطه با اثر ورودی بر روی مشخصات کیفی یک سیستم دینامیکی مطرح و به آن پاسخ داده می شود. سپس، کاربرد آن در سیستم های بیولوژیکی، جهت درمان سرطان ارائه می گردد. یک ورودی چگونه می تواند مشخصات کیفی یک سیستم دینامیکی را تغییر دهد؟ آیا ورودی به یک سیستم دینامیکی که تنها برای مدت محدودی سیستم را تحت تاثیر قرار می دهد می-تواند آن چنان باعث تغییر در آن شود که خواص کیفی سیست...

در این مقاله کنترل ربات تعادلی دوچرخ بر اساس مدل بهبودیافته ربات ارائه شده است. مسئله ربات تعادلی دو چرخ به دلیل وجود قیود غیرهولونومیک، کمبود عملگر، ناپایداری ذاتی مسئله ای جالب و چالش برانگیز در علم دینامیک و کنترل می باشد. در پژوهشی که پیش از این توسط نویسندگان مقاله صورت گرفته، معادلات دینامیکی بهبودیافته ربات دوچرخ محاسبه و اعتبارسنجی شده است که تفاوت آن با مدلهای پیشین وجود یک ترم غیرخطی ...

ابعاد بزرگ و پایین بودن مانور پذیری کشتی هوایی سبب شده است تا این وسیله در برابر شرایط بد جو آسیب پذیر باشد. به دلیل ماهیت غیرخطی پدیده قیچی باد، استفاده از روش های کنترل کارآمد اجتناب ناپذیر است. در این پژوهش، برای یک کشتی هوایی، در مواجهه با قیچی باد در فاز نشست، کنترلگری با رویکرد برنامه ریزی بهره دینامیک توسعه داده می شود. در ابتدا مدلسازی دینامیکی شش درجه آزادی کشتی هوایی انجام شده و مدل ت...

سیستم‌های آب‌و‌هوایی، به‌دلیل نشان‌ دادن رفتار تصادفی در سال‌های مختلف، سیستم‌هایی پیچیده و در عین‌حال سازمان‌یافته به شمار می‌روند، در این زمینه، سیستم پرارتفاع جنب‌حاره با جابه‌جایی در محل قرارگیری خود در سال‌های مختلف، وقایع محیطی گاه منظم و گاه تصادفی (خشکسالی یا ترسالی و ...) را در یک منطقه به وجود می‌آورد. این وقایع محیطی، در سطوح مختلفی از تعادل، آستانه و مخاطرات جای می‌گیرند. در این نوش...