در دهه‌ی گذشته تحلیل راه‌رفتن ربات‌های دوپا با تکیه بر مفهوم دینامیک صفر در کنترل یک سیستم زیرفعال مرتبه‌ی یک، دیدگاهی نوین در ساخت و پایدارسازی گام‌های حرکتی ربات‌های دوپا فراهم آورده است. تکیه‌ی اصلی در این روش ساخت و ردگیری مسیرهای مرجع، تابعی از یک متغیر مختصاتیِ غیرفعالِ پیکره‌بندی با تغییراتی یکنوا در دوره‌ی تکمیل یک گام است. در این نوشتار ضمن تحلیل دینامیک تلفیقی راه‌رفتن دوپا، شامل دینامی...

زمینه و هدف: پوشیدن کفش های پاشنه بلند ارتفاع مرکز ثقل را بیشتر کرده و خط ثقل بدن نیز از مرکز سطح اتکا دور می گردد؛ لذا می توان گفت تعادل بدن در معرض خطر قرار خواهد گرفت. در این پژوهش اثر چند ارتفاع پاشنه ی کفش بر روی ثبات ایستا و پویا در افراد جوان مورد بررسی قرارگرفته است. روش کار: در این مطالعه شبه تجربی به روش اندازه گیری مکرر، در 36 دختر سالم شاخص های ثبات پویا به وسیله دستگاه ثبات سنج بای...

مقدمه وهدف: در دهه اخیر توجه ویژه ای به بخش پروکسیمال زنجیره حرکتی در بهبود عملکرد مورد توجه بوده است و به طور ویژه تمرینات ثبات پروکسیمال در ارتباط با بهبود عملکرد و پیشگیری از آسیب‌های ورزشی توسعه یافته است. هدف پژوهش حاضر بررسی تأثیر هشت هفته تمرینات ثبات پروکسیمال بر زمان رسیدن به پایداری هنگام فرود و آزمون های تعادل Y و جهش سه گانه پارکورکاران مرد بود. مواد و روشها: جامعه آماری این پژوهش ...

در این مقاله با قرار دادن مدولاتور الکترو اپتیکی در کاواک خارجی یک لیزر نیمرسانا و مدوله کردن پسخوراند اپتیکی، تغییرات دینامیک شدت خروجی لیزر  مورد مطالعه قرار گرفته است. این امر به وسیله نمودارهای دوشاخه شدگی و تحول زمانی نسبت به پارامترهای ضریب دامنه مدولاسیون اعمال شده و فرکانس ولتاژ مدولاسیون مربوط به مدولاتور الکترو اپتیکی به صورت عددی مورد آنالیز قرار گرفته است. در این مطالعه نشان دادیم ک...

چکیده یکی از مباحث بنیادی مدیریت مالی که درزمره تصمیمات راهبردی پیش روی مدیران است، بودجه بندی سرمایه ای است. از جمله روش های به کار رفته جهت ارزیابی پروزه های سرمایه گذاری ،روش ارزش فعلی خالص جریان های نقدی آتی (npv) است. دراین روش ، جریان های نقدی مورد انتظار پروژه با استفاده از یک نرخ مناسب، تنزیل می گردد. دربسیاری ازموارد،این نرخ براساس میانگین موزون هزینه سرمایهwacc)) محاسبه می شود. یکی ا...

چکیده پایان نامه(شامل خلاصه، اهداف، روش های اجرا و نتایج به دست آمده): با ورود اینترنت به عرصه ی ارتباطات جهانی، ارتباطات و روابط میان فردی در سراسر جهان تغییرات شگرفی را تجربه کرده است که عمدتا به سرشت شبکه ی اینترنت بر می گردد. حال اینترنت به ابزار رسانه ای و ارتباطی فوق العاده قدرتمندی مبدل گشته که نه تنها مردمان عادی در جوامع گوناگون بلکه دولت ها نیز نمی توانند آن را نادیده بگیرند . در هر ...

منطقه ی آسیای مرکزی وقفقاز به عنوان منطقه ای تاریخی و به دلیل دارا بودن ذخایر عظیم هیدرو کربنی از اهمیت ویژه ای برخوردار است. کشورهای این منطقه از عوامل عمده ی بی ثباتی نظیر عوامل جغرافیایی، اقتصادی، امنیتی، اجتماعی و سیاسی رنج می برند. پس از فروپاشی اتحاد جماهیر شوروی کشورهای منطقه از نعمت استقلال ناخواسته ای برخوردار شدند که مشکلات فوق را برای آن ها چندین برابر می کرد. در این روند برخی از این...

یکی از مباحثی که در طول تاریخ فلسفه مطرح بوده بحث حرکت است. در این میان برخی فلاسفه قائل به وجود حرکت و برخی منکر آن بوده اند. دو تن از فیلسوفان اصلی در این زمینه هراکلیتوس و پارمنیدس هستند که اولی را از قائلین و دومی را از منکرین بحث حرکت دانسته اند. در این پژوهش، به برررسی صحت این نظریه خواهیم پرداخت و بررسی خواهیم کرد که آیا می توان گفت فیلسوفی بدون لحاظ هر نوع حرکتی، ثبات را ادعا کند یا ثبا...

بخش مهمی از پژوهش هایی که روتین های پیش از اجرا را در ورزش بررسی کرده­اند، بر جنبه های رفتاری و زمانی روتین ها متمرکز شده­اند. تحقیق حاضر نیز با هدف بررسی نقش ثبات الگوهای رفتاری و زمانی این روتین های پیش از اجرا انجام شد. به این منظور، مدت زمان و الگوهای رفتاری غالب پیش از  پرتاب های آزاد شصت مسابقه (1025 =  n) از لیگ برتر بسکتبال ایران مشاهده و ثبت شد. انحراف استاندارد زمان روتین های پیش از ا...

مقدمه: آنالیز فرکانس انعکاسی (rfa)، اندازه گیری کلینیکی ثبات ایمپلنت و اوستئواینتگریشن را میسر می سازد و توسط یک شاخص کمی بنام شاخص ثبات ایمپلنت (isq) که بین 1 تا 100 متغیر است ارایه می شود. در مطالعه حاضر ثبات ایمپلنت در دو سیستم iti و astra tech در دوره التیام مقایسه و فاکتورهای موثر بر آن تعیین شد. مواد و روش ها:در این مطالعه کارآزمایی بالینی که مسائل اخلاقی آن مورد تایید کمیته اخلاق دانشگاه...