در این پژوهش درگام اول به بررسی شکل مقره ها و خطوط انتقال در ایران پرداخته سپس بنا به نیاز خطوط موجود در ایران مکانیزم حرکتی مورد نظر را طراحی کرده و در گام بعدی به مدلسازی سینماتیکی و بخشی از دینامیک ربات پرداخته می شود، همچنین کنترلری طراحی می شود تا ربات بتواند بصورت خودکار از مقره ها عبور کند. بعد از طراحی و تحلیل نتایج اقدام به ساخت نمونه آزمایشگاهی ربات می شود.

قبل از فروپاشیاتحاد جماهیر شوروی، خطوط لوله انرژی منطقه آسیای مرکزی و قفقاز در انحصار روس‌ها قرار داشت و ژئوپلیتیک این منطقه  تنها شاهد حضور یک قدرت منطقه‌ای(روس‌ها) بود. فروپاشی اتحاد جماهیر شوروی در سال 1991، استقلال هر یک از کشورهای آسیای مرکزی و قفقاز، ضعف اقتصادی روس‌ها در کنترل اینوضعیت و سیاست فضای باز و آتلانتیک‌گرایانه دوران گورباچف و یلتسین باعث حضور بازیگران منط...

به نظر می­رسد با توجه به عمر بالای خطوط لوله گاز منطقه 20 شهر تهران و در برخی موارد گذر لوله‌های گاز از روی گسل و یا نزدیکی گسل‌های موجود، این منطقه پتانسیل خسارت بالایی در برابر سوانح احتمالی از جمله زلزله و آتش‌سوزی پس از آن داشته باشد. در این تحقیق، روشی تحلیلی- عددی برای تخمین احتمال وقوع اشتعال ناشی از شبکه توزیع برق و خطوط لوله گاز پس از زلزله در منطقه 20 شهر تهران ارائه شده است. به این م...

امروزه با توسعه خطوط انتقال گاز، مدیریت و کنترل بهینه آن، صرفه های اقتصادی که با خود به ارمغان می آورد یکی از مسائل مطرح در خطوط انتقال گاز می باشد. شبیه سازی دینامیکی خطوط انتقال گاز مزایای بسیاری به همراه دارد که می تواند در زمینه طراحی و بهره برداری خطوط مورد استفاده قرار گیرد. با توجه به اینکه عملیات کلیه خطوط لوله انتقال گاز در حالت ناپایا می باشد استفاده از شبیه سازی دینامیکی با واقعیت سا...

هدف از انجام ایم مطالعه استخراج ریسک های محیط زیستی منتج از خط لوله انتقال گاز دلیجان-قزوین بر محیط زیست اطراف آن با استفاده از روش کنت مولبایر می باشد.در روش کنت مولبایر شاخص مجموع،معرف احتمال وقوع خطر و فاکتور نشت،مبین شدت اثر می باشد.نمره نهایی خطر نسبی در روش کنت مولبای از تقسیم شاخص مجموع بر فاکتور نشت حاصل می شود.با توجه به نتایج 32%خط لوله سطح ریسک بسیار زیاد،11%خط لوله ربسک زیاد،23%خط ل...

به نظر می­رسد با توجه به عمر بالای خطوط لوله گاز منطقه 20 شهر تهران و در برخی موارد گذر لوله های گاز از روی گسل و یا نزدیکی گسل های موجود، این منطقه پتانسیل خسارت بالایی در برابر سوانح احتمالی از جمله زلزله و آتش سوزی پس از آن داشته باشد. در این تحقیق، روشی تحلیلی- عددی برای تخمین احتمال وقوع اشتعال ناشی از شبکه توزیع برق و خطوط لوله گاز پس از زلزله در منطقه 20 شهر تهران ارائه شده است. به این م...

در مطالعه حاضر، جریان آرام جابجایی ترکیبی در حضور گاز تشعشعی در یک محفظه شیبدار دو بعدی با در مرزی متحرک به صورت عددی مورد تجزیه و تحلیل قرار گرفته است. سیال عامل همانند یک محیط خاکستری با توانایی جذب، صدور و پخش تشعشع رفتار می کند. معادلات حاکم شامل معادله پیوستگی، مومنتوم و انرژی توسط روش حجم محدود گسسته می شوند و با استفاده از الگوریتم سیمپل حل می گردند. برای محاسبه جمله تشعشع در معادله انرژ...

گاز طبیعی از چاه ها استخراج و پس از تصفیه، توسط خطوط انتقال و شبکه تغذیه و فوق توزیع به محل مصرف می رسد. در این بخش میزان هدر رفت انرژی بسیار حیاتی بوده و باید بطور مناسبی محاسبه شود. در این تحقیق، شبکه فوق توزیع با فشار کارکرد پایین مورد بررسی قرار گرفته و یک شبکه گاز طبیعی نمونه با استفاده از حل تحلیلی جریان گاز طبیعی در شرایط پایا مورد بررسی قرار گرفته است. معادلات جریان با فرض تمامی پارامتر...

خط لوله امن ترین راه انتقال گاز طبیعی است. اما این روش نیز با خطراتی همراه است. بزرگترین خطری که خطوط لوله را تهدید می کند نشتی می باشد. بحث نشتی خطوط لوله از جهات ایمنی، زیست محیطی و اقتصادی مورد توجه است. شبکه ی توزیع و انتقال گاز یک سیستم پیچیده و دایما رو به گسترش است. شبکه ی خطوط لوله یک سیستم پارامتر گسترده و غیر خطی است و توسط دستگاه معادلات مشتق جزیی توصیف می شود. همچنانکه شبکه بزرگتر ...

سیستم شریان های حیاتی طویل در مناطق دارای لرزه خیزی بالا به ناچار باید از گسل های فعال و یا نواحی دارای پتانسیل روانگرایی و زمین لغزش عبور نماید، در این مطالعه اثر گسلش معکوس برروی خطوط لوله مدفون مورد بررسی قرار گرفته است، پارامترهای مختلفی از جمله نسبت قطر به ضخامت و نوع خاک پیرامونی لوله و فشار داخلی لوله به صورت مجزا و با هم مورد بررسی قرار گرفته است و کرنش های فشاری و کششی بوجود آمده در هر...