نیروی چرخشی ناپایا یا توزیع قدرت دو قطبی ها که توسط چرخش فن یا پروانه در سیال به وجود می آید، توسط روش معکوس قابل پیش بینی است. به منظور استفاده از این روش از اندازه گیریهای فشار آکوستیکی میدان دور در فرکانسهای عبوری پره پروانه در حالت غیر کاویتاسیونی استفاده می شود. در این مقاله فشار آکوستیکی میدان دور از معادلات فاکس ویلیامز و هاوکینگز با استفاده از دینامیک سیالات محاسباتی در آرایه هیدروفونی ...

در چند دهه ی اخیر مساله ی ضدکنترل آشوب که بیان گر ورود رفتار آشوبناک در یک سیستم غیرآشوبی می باشد، مورد توجه قرار گرفته است. به همین منظور با ورود رفتار آشوبناک در سیستم پاندول معکوس چرخشی(rip) از این مزایا در حوزه ی شناسایی سیستم، تشخیص و جبران سازی خطا بهره گرفته شده است. این سیستم در کنترل خطی و غیر خطی به عنوان سیستم مکانیکی غیرخطی، زیر فعال ، غیرکمینهفاز و ناپایدار بسیار مورد توجه است. زیر...

در سالیان اخیر با پیشرفت ابزارهای آزمایشگاهی و فن آوریهای نوین، شواهد تجربی یادگیری تقویتی و با سرپرستی که بعنوان تئوریهای پایه ای در علم یادگیری و کنترل حرکات ارادی شناخته می شوند، در حال ارائه هستند. در پایان نامه حاضر تلاش در جهت رسیدن به شناختی جامع از سیستم، جهت یادگیری کنترل حرکات با عنایت به یادگیری تقویتی و نیز یادگیری با سرپرستی بصورت مدل معکوس و نقش آنها در حفظ موقعیت و حرکت به انجام ...

در این مقاله، از روش آنالیز مولفه های اصلی موسوم به روش پی سی اِی برای تعیین حالت معیوب ربات موازی 3-پی اس پی استفاده شده است. این روش یک روش آماری محسوب می شود که در آن تعدادی متغیر همبسته به مجموعه ای کوچکتر از متغیرهای ناهمبسته منتقل می شود. از یک مدل پی سی اِی می توان برای تعیین حد آستانه آماری و همچنین مربع خطاهای پیش بینی مشاهدات جدید، به منظور بررسی وجود عیب در ربات استفاده کرد. برای بررسی...

هدف: ستون مُهره‌ها یا ستون فقرات بخش اصلی استخوان‌بندی انسان در نیم تنه‌ی بالایی است. نقش ستون مهره‌ها، توانایی در خم شدن و چرخیدن در تمام مسیرها، و حمایت از کل بدن و ساختارهای حیاتی آن مثل اعصاب و نخاع می‌باشد. هدف از این مطالعه، کمی‌سازی و محاسبه‌ی گشتاور و نیروی وارد بر مهره‌های L4 و L5 ستون فقرات در جنسیت و نژادهای مختلف، در حین حرکات نماز می‌باشد. ضرورت انجام این‌گونه مطالعات بر روی ستون فق...

در این پژوهش، سینماتیک و دینامیک یک ربات موازی از نوع 3PRS مورد بررسی قرار گرفت. و به روش گشتاور معین (CTM) برای آن کنترلر طراحی گردید. همچنین برای دفع اغتشاشات، از یک کنترلر PD استفاده شد. این ربات، نوعی مکانیزم موازی فضایی با شش درجه آزادی است؛ که به وسیله‌ی سه مفصل لغزنده فعال و سه مفصل دورانی غیرفعال کنترل می‌شود؛ و در گروه مکانیزم های مقید طبقه بندی شده است. تحلیل سینماتیک ربات با ‌استفاده...

مقدمه: اختلالات اسکلتی عضلانی از دلایل عمده ناتوانی کارگران و کاهش بهره وری در کشورهای صنعتی می باشند. مطالعات نشان می دهند یکی از مشاغلی که باعث ایجاد اختلالات اسکلتی عضلانی می گردد، جوشکاری است. جهت بررسی علل این اختلالات، این مطالعه با هدف یافتن روابطی بین ارگونومی محیط کار و آنتروپومتری انسان، با میزان نیرو و گشتاور وارد بر مهره های کمری جوشکاران، انجام گرفت. روش بررسی: در این مطالعه پژوهشی...

در این پایان نامه با بررسی اجمالی بر ربات های توانبخشی، به بررسی ربات mahi که نمونه ای خاص از یک ربات توانبخشی می باشد، پرداخته شده و با تمرکز برقسمت مچ ربات که در بردارنده ربات موازی 3rps است، ادامه یافته است. سینماتیک ربات، ژاکوبین، آنالیز تکینگی و دینامیک ربات از جمله مسائلی است که در این پایان نامه، پس از بیان روابط و معادلات به وسیله نرم افزار matlab شبیه سازی شده است. در نهایت با به کارگی...

انسان در زندگی روزانه خود کارهای به ظاهر ساده‏ای مانند ایستادن انجام می‏دهد، حال آن‏که برای یادگیری ایستادن پایدار بسیار تلاش کرده است. پیچیدگی چنین کارهایی پس از یک حادثه که به ناتوانی منجر شود و یا در اثر افزایش سن یادآوری خواهد شد. مطالعه نحوه‏ی کنترل حالت پایدار انسان به یافتن نحوه‏ی عملکرد سیستم عصبی مرکزی برای کنترل بدن انسان می‏انجامد. چنین یافته‏هایی قابل به کارگیری در ربات‏های انسان‏نم...