بازوی رباتیک سیار با ویژگی­های اثر متقابل بین بازو و بدنه متحرک ربات، قید­های هولونومیک و غیرهولونومیک، دینامیک چند متغیره و غیرخطی، یک سیستم پیچیده است و کنترل آن با اغتشاش خارجی، عدم قطعیت پارامتری و دینامیک مدل­نشده مواجه می­شود. از این رو، بکارگیری سیستم­ کنترل فازی تطبیقی بخاطر توانمندی غلبه بر عدم قطعیت و تقریب توابع غیرخطی بر پایه قضیه تقریب عمومی برای کنترل موقعیت ربات پیشنهاد می­شود. ب...

چکیده به منظور ایجاد امکان پدافند در برابر اهداف مانوری و بهبود سرعت تصمیم گیری، در این مقاله ساختاری کلی برای مانورهای مختلف اهداف در مختصات حرکتی ارائه شده است. به علاوه، خط سیر اهداف مختلف از دیدگاه رادار شبیه سازی شده و شناخت مانور در ردگیری مورد توجه قرار گرفته است. به منظور ارائه ساختار کلی برای مانورهای مختلف اهداف راداری، در این مقاله نمونه های ارائه شدهبرای خطسیر اهدافبه صورتیک بعدی،دو...

سهروردی بر اساس حضور یا غیبت شیء از فاعل شناخت، علم آدمی را به علم حضوری اشراقی و علم مثالی یا صوری تقسیم می‌کند. او حضور ذاتی نفس را مبنای علم حضوری و خاطره نفس از عالم محسوسات و مشاهدات را مبنای علم مثالی می‌داند. به نظر وی ذهن همان جنبه مفهومی نفس است و مفاهیم موجود در ذهن خود دو دسته‌اند: دسته‌ای بالذات معلوم و آشکارند و دسته‌ای بالعرض شناخته می‌شوند؛ او به‌ترتیب آنها را معلومات فطری و غیر ...

مسئله ردگیری به طور عام عبارت است از مکان یابی و موقعیت یابی هدفی با موقعیت متغیر در طول زمان های پیاپی. ازجمله ابزارهایی که به یاری آن مسئله ردگیری با هدف تعیین موقعیت جسم میسر می شود فیلتر ذره ای است که به عنوان فیلتری تخمین گر مطرح است. در این پروژه، هدف بررسی الگوریتم فیلتر ذره ای در ردگیری اهداف متحرک و بهبود عملکرد آن است. حوزه کاربردی این الگوریتم که حالت خاصی از الگوریتم تناوبی مونت کار...

    چکیده تسلسل عبارت است از ترتب یک شیء بر شیء دیگر یا وابستگی یک شیء به شیء دیگر تا بی‌نهایت. بر استحاله تسلسل براهین متعددی اقامه شده که مهم‌ترین آنها چهار برهان طرف و وسط، اسد و اخصر، تطبیق و وجود، و رابط و مستقل است. میرداماد مجرای براهین تسلسل را فقط سلسله صعودی دانسته، دو شرط ترتب و اجتماع در وجود را برای تسلسل محال شرط می‌داند. ولی محمدحسین طباطبایی آن را در هر دو جانب صعود و نزول جاری ...

عنوان این رساله طراحی مجموعه همراه کودک مبتنی بر شیء باوری در فرهنگ ایرانی است.هدف از انجام این پژوهش تلفیق باور چشم زخم با محصولات مجموعه همراه نوزادان است. احساس نیاز روانی مادران به محافظت از فرزندانشان موضوع اصلی این پژوهش است.مادران نیاز به وجود وسیله ای کاربردی برای فرزندانشان دارند تا در هنگام استفاده‏ احساس حفاظت از آن ها را بصورت روانی برایشان ایجاد نماید.اگرچه تحقیقاتی در زمینه پیدایش...

در بیشتر تحقیقاتی که تاکنون در حوزه­ی کنترل موقعیت بازوی ربات انجام شده است، فرض بر این است که یا سینماتیک بازوی ربات و یا ماتریس ژاکوبین ربات از فضای مفصلی به فضای کار کاملا معلوم است. در حالیکه هیچکدام از پارامترهای فیزیکی موجود در معادلات بازوی ربات را نمی­توان با دقتی بالا محاسبه نمود. به علاوه وقتی که بازوی ربات جسمی را بر می­دارد، عدم­قطعیت­ها در طول، جهت و نقطه­ی تماس مجری نهایی با آن بر...

the current thesis is composed in five chapters in the following fashion: chapter two encompasses the applied framework of the project in details; the methodology of carl gustav jung to explain the process of individuation, the major archetypes and their attributes and his techniques to assess the mind’s strata are all explained. moreover, the austrian psychoanalysts, heinz kohut’s models of a...

موضوع مورد نظر در فاز اول این تحقیق تلفیق داده های خروجی یک شبکه راداری که در محدوده جغرافیایی معینی نصب شده اند و همچنین دارای هم پوشانی هستند، می باشد. تلفیق داده به معنی ترکیب کردن داده های خروجی چندین ایستگاه راداری جهت دست یافتن به نتایج بهتر و تخمین دقیق تری ازموقعیت هدف و یا سایر پارامترهای هدف می باشد بطوریکه دقت تخمین در مرکز تلفیق از دقت تخمین هر کدام از رادارها بهتر شده باشد . در فصل...

یکی از مهم ترین مباحث مطرح شده در اندیشه اسلامی نحوه ی آفرینش جهان است. برخی از مستشرقان بر آنند که مسلمانانِ سده های نخست در این مسئله بینش روشنی نداشتند و آنان نظریه ی خلق از عدم را از طریق ترجمه از منابع خارج از جهان اسلام اخذ نموده اند؛ زیرا در قرآن داوری روشنی در این باره نشده است. به رغم این مدعا نظریه ی آفرینش از عدم اولین بار در خود قرآن با به کار گیری واژه هایی چون، خلق، ابداع و فطر مطر...