سامانه مرکزی اعصاب مجموعه­ای غنی از مفاصل و عضلات را جهت اجرای حرکات پایدار و منعطف در حین تعامل با محیط به­کار می­برد. چگونگی مواجهه سامانه مرکزی اعصاب با پیچیدگی مکانیکی و فیزیولوژیکی این مساله کنترلی هنوز روشن نشده­است. کنترل ماژولار یکی از فرضیه­های جذاب در عرصه علم کنترل حرکت در پاسخ به این پرسش می­باشد. در این فرضیه تعدادی پایه حرکتی به عنوان واحدهای سازنده سینرژی­های عضلانی در نظر گرفته ...

ابتدا تابع ساختار هسته های he 3 و h 3 را با استفاده از فرمولبندی درهم روی1 هسته ای که در برگیرنده اثرات حرکت فرمی2 و انرژی بستگی هسته ای است را محاسبه می کنیم. در این محاسبات از نتایج به دست آمده برای تابع ساختار نوکلئونهای آزاد گروه تحقیقاتی( grv (gluck, et al. بهره می گیریم. در ادامه نسبت emc 3 برای هسته های he 3 و h 3 را به دست آورده و سعی می کنیم نسبت تابع ساختار نوترون به پروتون را که به ص...

در این پایان نامه پس از مروری بر تحقیقات انجام شده در رابطه با بال¬های حشرات و جمع آوری نمونه¬هایی از ملخ صحرایی، ساختار میکروسکوپی بال¬های ملخ به کمک میکروسکوپ الکترونی مورد مطالعه قرار می¬گیرد و عوامل ساختاری موجود به همراه ویژگی¬های آن¬ها شناسایی می¬گردند. سپس به منظور بررسی تأثیر عوامل ساختاری شناسایی شده بر رفتار بیومکانیکی بال، 8 مدل مختلف که شامل یک یا ترکیبی از عوامل ساختاری بال می¬باشن...

هدف از انجام این پژوهش، تبیینی مناسب از ساختار ارتقای گره راست در زبان فارسی است. در پیشینۀ تحقیق مرتبط، سه تحلیل متفاوت از این ساختار پیشنهاد شده است که عبارت اند از: «ارتقای گره راست به منزلۀ حاصل حرکت متوازی»، «ارتقای گره راست به منزلۀ حاصل فرآیند حذف» و «ارتقای گره راست به منزلۀ اشراف چندگانه». استدلال­هایی مانند ناسازه­ها به عنوان هدف ارتقای گره راست، عدم تبعیت از جزیره­ها، تخطی از محدودیت...

شکل کلی یا شمای ملودی یکی از مفاهیمی است که در حوزه ی آفرینش و تجزیه و تحلیل موسیقی بسیار از آن یاد می شود. پژوهش حاضر با بررسی تطبیقی حدود 106 گوشه، نشان می دهد که بیش ترین نوع حرکت ملودیک گوشه های ردیف موسیقی ایرانی حرکت های رفت و برگشتی سینوسی و حرکت های افقی در گستره ی محدود صوتی‏ اند. هم زمان با این نوع حرکت ها، ملودی های گوشه ها به شکلی نا‏محسوس با حرکت های فرعی پایین رونده به صورت پلکانی...

چکیده ندارد.

      سکونتگاه­های روستایی پدیده های فضایی- مکانی می باشند که حاصل روابط متقابل انسان ها با یکدیگر و با محیط هستند. کالبد و مسکن روستایی بستر فعالیت انسان و پاسخی به نیازهای انسانی است و دخالت در آن نیازمند شناخت تمام عوامل مؤثر در شکل گیری و ویژگی های طراحی و ساخت آنهاست. این مقاله با روش توصیفی-تحلیلی به ارزیابی و سنجش ساختار مسکن روستایی در روستاهای واقع در شهرستان زنجان می پردازد. برای گردآ...

چکیده ندارد.

مسئله پایـداری ربات بعنوان مهمترین مسئله در طـراحی و ساخت یک ربات انسان نما مطـرح میباشد. در این پایان نامه معادلات حرکت ربات دوپا با استفاده از معادلات لاگرانژ، بدست آمده است. بدین منظور سینماتیک و سینماتیک معکوس ربات در دو فاز مختلف بررسی گردید. از سینماتیک معـکوس به منظـور محـاسبه سـرعت و شتاب فضای مـفاصل براسـاس موقعیت ربات در طی گام برداری استفاده شده است. ضمنا پایداری ربات در تمام لحظات گ...