در این مقاله یک روش ساده و دقیق برای افزایش دقت اطلاعات مکان یابی نسبی ربات متحرک با استفاده از ترکیب اطلاعات ژایروسکوپ،ادومتری و یک چرخ غیرفعال که در نقطه میانی محور چرخهای فعال قرار گرفته،ارائه گردیده است. برای تصحیح نتایج مکان یابی نسبی ربات روشهای متعددی پیشنهاد شده است: استفاده از فیلتر کالمن در تصحیح خروجی ژایروسکوپ،استفاده از فیلتر کالمن در ترکیب اطلاعات ادومتری و ژایروسکوپ،ژایروسکوپ،ژای...

در این مقاله یک روش جدید برای تولید مسیر حرکت ابزار و میان یابی تطبیقی برای یک دستگاه فرز کامپیوتری سه محوره ارایه می گردد. این روش با بکارگیری استراتژی جهت حرکت و سرعت پیشروی متغیر بر اساس نقشه سرعت پیشروی ماکزیمم شروط نیرو و یا خطا را تامین می نماید. میان یاب تطبیقی ارایه شده مسیر حرکت ابزار و جهت حرکت آنرا بر اساس خطای واقعی موقعیت لحظه ای بصورت بلادرنگ تغییر می دهد. همچنین در صورتی که خطای ...

هدف این پایان نامه بررسی پویایی نامتقارن نرخ ارز در چارچوب برقراری فرضیه ppp برای کشور ایران می باشد. ما از آزمون همگرایی آستانه ای لحظه ای که اخیراَ ارائه شده است و اندرس و سیکلوس (2001) آن را توسعه دادند استفاده می کنیم. نخست، تعیین می کنیم آیا ppp بلندمدت برای ایران طی سال های 1339تا 1390برقرار است، که برای این کار ابتدا از آزمون همگرایی متقارن انگل و گرنجر استفاده می کنیم. سپس از دو الگوی خو...

اهداف: هدف از اجرای این تحقیق، تحلیل شوک وارد بر پا در رژه ی 90 درجه ی نیروهای مسلح به کمک منحنی های شتاب بود. روش ها: آزمودنی های این تحقیق 13 نفر از دانشجویان دانشگاه امام حسین (ع) بودند که در مقابل یک دوربین سرعت بالا به اجرای رژه ی 90 درجه با سرعت پیشروی دلخواه پرداختند. مفاصل ران و مچ پای راست آزمودنی ها نشان گذاری شد و حرکت در صفحه ی ساجیتال با فرکانس 300 هرتز ثبت گردید. با استفاده از نرم...

مقاله حاضر نگاهی است به نمود واژگانی (lexical aspect) و انواع آن که به صورت مشخصة معنایی در فعل موجود است و روند انجام فعل را از لحاظ استمرار، تکرار، تداوم و غیره نشان میدهد. اگرچه نمود مقوله ای مستقل در تصریف فعل بشمار می آید، امّا بازتاب نحوی حاصل از آن تنها به نمود دستوری مربوط نمیشود بلکه نمود واژگانی را نیز دربر میگیرد. در این مقاله نمود واژگانی از نمود دستوری جدا و متمایز شده و انواع آن مو...

پاسخ حالت دائم و گذرای فیلتر اکتیو با روش جبرانسازی تئوری توان لحظه ای وابسته به دقت و سرعت استخراج مؤلفه dc توان اکتیو بار است. در این مقاله برای بهبود پاسخ این روش، فیلتر عددی مبتنی بر حداقل مربعات بازگشتی با ضریب فراموشی متغیر جهت جداسازی مؤلفه dc توان اکتیو بار پیشنهاد شده است. برخلاف فیلترهای پایین گذر متداول، ویژگی فیلتر عددی طراحی شده، عدم وابستگی به مؤلفه های هارمونیکی بار، سرعت و دقت ز...

نشانگرهای لرزه ای ابزار مفیدی در تفسیر پدیده های چینه شناسی هستند. استفاده از نشانگرهای لرزه ای این امکان را فراهم می آورد که پدیده های زمین شناسی که به شکل معمول در مقطع لرزه ای قابل مشاهده نیستند را مشاهده کنیم. یکی از این پدیده ها کانال های مدفون رودخانه ای می باشد. کانال های پر شده توسط سنگ های متخلخل که به وسیله یک خمیره ناتراوا محصور شده اند، در اکتشافات چینه ای از اهمیت ویژه ای برخوردارن...

امروزه فنآوری رایانه ای راههای مختلفی را به منظور توجیه اقتصادی و فنی پروژه های تغذیه سیستمهای ترکشن dc فراهم کرده است. این امر کاملاً امکان پذیر است که ترافیک و تردد وسائط نقلیه ریلی بر پایه برنامه بهره برداری، همچنین محاسبات مربوط به جریانها و ولتاژها و نیز تعیین خروجی های مربوط به یکسوسازها و اینورترها (مبدل ها) در هر لحظه و در هر مکانی شبیه سازی شود و مکانهای پیشنهادی و در نظر گرفته شده برای...

با توجه به اهمیت هیدروگراف واحد در تعیین و پیش بینی سیلاب رودخانه و با توجه به گرایش صاحب نظران و کارشناسان مسائل آبی کشور در بهره گیری از این مدل در مطالعات آبی، تحقیقاتی در حوضه آبخیز لیقوان انجام گرفت تا قابلیت کارائی هیدروگرافهای واحد اعم از: تجربی (طبیعی)، مصنوعی و لحظه ای ژئومرفولوژی در ارزیابی های هیدرولوژیکی مورد بررسی قرار گیرد.حوضه آبخیز لیقوان با مساحت 19/76 کیلومتر مربع در جنوب غربی...

با توجه به نقش بی بدیل آب به عنوان یک عنصر حیاتی، کنترل و استفاده بهینه از منابع آبی موجود اهمیت به سزایی دارد. معضل سیلاب به عنوان یکی از بلایای طبیعی، هر ساله حجم عظیمی از آب را هدر می دهد؛ از این رو مطالعه برآورد سیلاب به عنوان یکی از مهمترین بخش های پروژه های منابع آب و هیدرولوژی مطرح می باشد. یکی از مناسب ترین روش ها جهت ارزیابی وضعیت آبی حوزه های آبخیز فاقد آمار، استفاده از آبنمود واحد مص...