همزمان با افزایش کاربرد ربات ها در صنعت، مسئله قابلیت اطمینان ربات ها نیز روز به روز اهمیت بیشتری پیدا می کند. آنچه این قابلیت اطمینان را کاهش می دهد وقوع خطا های مختلف در ربات ها می باشد. بنابراین طراحی سیستم های تشخیص خطا، در افزایش کارایی سیستم های رباتیک تاثیر بسزایی دارد. در این پایان نامه به تشخیص و جداسازی (مکان یابی) خطا در ربات ها پرداخته می شود. خطای مورد بررسی، خطا در عملگرهای ربات...

ربات های موازی مکانیزم هایی با زنجیره سینماتیکی بسته هستند که در فرم های مختلف توسعه داده شده اند، اما این ربات ها دارای معایبی از قبیل فضای کاری کوچک، وجود نقاط تکین در فضای کاری و همچنین معادلات سینماتیک و دینامیک پیچیده می باشند که کنترل آن ها را مشکل کرده است. با این وجود، این مکانیزم ها در کاربردهای صنعتی مختلفی از قبیل صنایع ماشین کاری، شبیه سازهای حرکت، ربات های پزشکی و غیره نیز به کار گ...

این مقاله با بهره گیری از الگوریتم های بهینه سازی تکاملی، به طراحی بهینه چند هدفه ربات های کابلی می پردازد. با توجه به اینکه در ربات های کابلی، کابل ها همیشه باید در حالت کششی قرار داشته باشند، وسعت فضای کاری کنترل پذیر ربات به عنوان معیاری برای طراحی بهینه ربات انتخاب شده است. این معیار یکی از موارد بسیار مهمی است که در کارایی ربات های کابلی مورد توجه قرار می گیرد. علاوه بر آن برای آنکه ربات ک...

چکیده در این پایان نامه موضوع پیاده سازی و تحلیل یک سیستم کنترل حلقه بسته با استفاده از ارتباط مخابراتی بی¬سیم، به منظور اجرای یک عملیات ساده تعقیب توسط دو ربات متحرک مورد توجه قرار گرفته است و اثرات ارتباط بی سیم بر روی آن بررسی می¬شود. به عبارت دیگر کنترل¬کننده¬ای که به منظور کنترل عملیات تعقیب، طراحی می¬شود، از طریق یک ارتباط بی¬سیم با ربات¬ها در ارتباط است. از این طریق یکی از اثرات ارتب...

در سال های اخیر، تلاش مطالعات انجام شده بر روی الگوریتم های یادگیری به منظور پر کردن فضای خالی بین کنترل بهینه ی تطبیقی و روش های یادگیری برگرفته از سیستم های بیولوژیکی بوده است. یادگیری تقویتی یکی از مهم ترین روش ها است که امروزه جهت کنترل ربات ها مورد استفاده قرار گرفته است. از طرفی، کنترل راه روی ربات دوپا یکی از مهم ترین و پیچیده ترین مسائل با دینامیک غیرخطی می باشد. با توجه به اینکه پژوهش ...

در این مقاله دو شبکه در نظر گرفته شده است، یک شبکه اولیه و یک شبکه ثانویه که در آن از مخابرات مشارکتی استفاده می‌شود. در شبکه ثانویه، یک گره رله شناختی، منبع داده را برای همزیستی با شبکه اولیه کمک می‌کند. کاربران ثانویه باید زیر سطح نویز شبکه اولیه فعالیت کنند تا مزاحمت کمتری برای شبکه اولیه ایجاد شود. همچنین شبکه ثانویه باید قادر باشد که فرآیند ارسال و دریافت داده را کامل انجام دهد. به این منظ...

در این مقاله دو شبکه در نظر گرفته شده است، یک شبکه اولیه و یک شبکه ثانویه که در آن از مخابرات مشارکتی استفاده می‌شود. در شبکه ثانویه، یک گره رله شناختی، منبع داده را برای همزیستی با شبکه اولیه کمک می‌کند. کاربران ثانویه باید زیر سطح نویز شبکه اولیه فعالیت کنند تا مزاحمت کمتری برای شبکه اولیه ایجاد شود. همچنین شبکه ثانویه باید قادر باشد که فرآیند ارسال و دریافت داده را کامل انجام دهد. به این منظ...

شبکه های رادیوشناختی (cr) به واسطه ی هوشمندی و توانایی در شناسایی و آگاهی از محیط اطراف و به دلیل کمبود طیف در بسیاری ازکاربردهای عملی و نظامی توجه بسیاری از پژوهشگران را به خود جلب نموده است، طوری که امروزه بحث شبکه های رادیو شناختی به یکی از مباحث داغ در عرصه علم تبدیل شده است. رادیوشناختی از طریق حسگری طیفی قادر است حضور یا عدم حضور کاربر اولیه (pu) را تشخیص داده و ارسال یا دریافت را بر مبنا...