با توجه به دینامیک غیرخطی رباتهای متحرک چرخدار و حضور عدم قطعیت از کنترل مود لغزشی استفاده می شود. با این وجود، کنترل مود لغزشی با مشکل انتخاب حدود عدم قطعیت و وجود لرزش سیگنال کنترل مواجه است که عملکرد سیستم کنترل را تضعیف می نمایند. برای بهبود عملکرد، این مقاله کنترل نوین مود لغزشی تطبیقی را ارائه می نماید. نوآوری مقاله در ارائه مدل جدیدی از ربات در فضای حالت و بکارگیری رویکرد کنترل ولتاژ است...

با توجه به سهم 40 درصدی مصرف انرژی در بخش ساختمان و کاهش منابع انرژی تجدید ناپذیر، بهینه سازی مصرف انرژی در بخش ساختمان می تواند تاثیر بسزایی بر کل مصرف انرژی کشور داشته باشد. ساختمان های آموزشی به دلیل تیپولوژی، الگوی اشغال فضاها، نوع کاربران و زمان اشغال فضا (فقط 9 ماه از سال)، از پتانسیل بیشتری برای کاهش مصرف انرژی برخوردارند. قابل ذکر است، در این میان شهر اصفهان با 239 روز آفتابی که برابر ب...

در این مقاله یک کد نرم افزاری برای شبیه سازی همزمان دینامیک و آیرودینامیک بوسترهای جانبی مقید، از ماهواره بر ارائه گردیده است. این کد، شامل یک محیط اصلی می­باشد که دو زیرسیستم  دینامیک و آیرودینامیک را به صورت همزمان به یکدیگر متصل می­کند. قسمت اول شامل یک حل­کننده شش درجه آزادی دینامیک چند جسمی و قسمت دوم  حاوی یک حل­کننده عددی وابسته به زمان جریان اولر می­باشد که  از یک الگوریتم به روز رسانی ...

سابقه و هدف: تغییر اقلیم یکی از مهمترین چالشهایی است که بخش های مختلف زندگی انسان را در روی زمین تحت تأثیر قرارخواهد داد. شرایط اقلیمی گرمتر باعث تشدید چرخه آب، تغییر بارش و تغییر در مقدار و زمان ظهور رواناب میگردد. شمال ایران با توجه به شرایط خاص اقلیمی و اهمیت کشاورزی، یکی از آسیبپذیرترین مناطق به تغییر اقلیم میباشد. از این رو پژوهش حاضر به دنبال ارزیابی اثرات تغییر اقلیم بر شرایط هیدرولوژیکی...

بادگیرها از عناصر تاریخی معماری ایران می باشند که ابداعی مهم در معماری بومی تلقی می شوند. این عناصر که با رویکرد اقلیمی طراحی گردیده اند، به عنوان یک سیستم سرمایش ایستا شناخته شده اند و تهویه مطبوع را با بهره­گیری از انرژی تجدیدپذیر باد فراهم می آورند. این تحقیق با هدف بررسی بادگیرهای اقلیم گرم و خشک انجام گرفته و شهر یزد به عنوان شهر مطالعه موردی برگزیده شده است. بادگیرهای یزد با فرم های متف...

واکاوی ساختار و روند آینده فراسنج­های آب و هوایی در مناطق حساس و در معرض تهدیدهای زیست محیطی به طور ویژه دریاچه­های داخلی ایران بسیار حائز اهمیت می­باشد. بدین جهت در این پژوهش به هدف واکاوی اثر گرمایش جهانی بر الگو و ساختار تعادلی دمای حوضه آبخیز دریاچه­های طشک، بختگان و مهارلو نیاز به میانگین روزانه دمای شبیه سازی شده می­باشد. در این راستا نخست داده­های مدل گردش عمومی هوا طی دوره 2015 تا 2050 ...

در این تحقیق مدل سازی عددی جریان گذرای گاز ایده آل درنازل با دمای ورودی 300 کلوین که برپایه جریان عددی دو بعدی است، با استفاده از دینامیک سیالات محاسباتی بررسی شد. هندسه مسئله با استفاده از روش گسسته سازی مرتبه 2 مدل شد. شبیه سازی های CFD در رژیم جریان آشفته انجام شدند. در رژیم جریان آشفته از مدلinviscid استفاده شد. مشاهده شد که جریان گذرای سیال درفاصله 05/0متر از ابتدای نازل آشفته می شود. نتای...

در این تحقیق با استفاده از داده های ماهانة حاصل از محاسبة ضرایب مربوط به دما و بارش نقاط شبکه در مختصات ایستگاه تبریز و داده های ماهانة دما و بارش ایستگاه هواشناسی تبریز در یک دورة آماری 53 ساله از سال1951 تا 2003 اثرات دو برابر شدن میزان جو بر دما و بارش به عنوان مهم ترین عناصر اقلیمی شبیه سازی شده است. مدل های هایترگراف و آمبروترمیک ترسیمی برای تبریز مبین تغییرات ماهانة عناصر اقلیمی دما و با...

پیش بینی و ارزیابی اثرات تغییر اقلیم در برنامه ریزی های آتی مدیران می تواند بسیار مؤثر باشد. ابزارهای مختلفی برای رسیدن به این هدف مورد استفاده قرار می گیرد. در این تحقیق، مدل swat برای شبیه سازی و ارزیابی اثرات تغییر اقلیم بر محصولات در حوضه سیمینه رود استفاده شد و راهبرد تغییر الگوی کشت به عنوان یک راهکار تطبیقی مورد ارزیابی قرار گرفت. برای مدل سازی شرایط تغییر اقلیم در منطقه از خروجی های مدل...

هدف از این مطالعه، بهینه سازی سیستم گرمایش هیبریدی در یک ساختمان مسکونی برای اقلیم¬های مختلف در ایران به¬منظور کاهش اتلافات حرارتی در ساختمان هم¬زمان با تامین آسایش حرارتی می¬باشد. دمای خشک، رطوبت نسبی و سرعت جریان هوا از عوامل تاثیر¬گذار بر آسایش حرارتی بوده که در اقلیم¬های مختلف، متفاوت می¬باشند. در سیستم هیبریدی، از سیستم گرمایش جابجایی برای چرخش جریان هوا، تامین رطوبت و گرمایش اولیه تا 10 د...