زمینه و هدف: بررسی تصفیه خانه هایی که با سیستم طبیعی بهره برداری می‏گردند ممکن است به این خاطر باشد که نمی توانند آن طور که تصور می شده راهبری شوند و یا اینکه می بایست برای کارکرد بهتر دچار تغییر و تحول شوند. مثلاً جهت حذف نوترینت ها بهینه گردند. مزیت تعیین ضرایب سینتیکی مدل در این است که یک مدل می تواند برای متناسب شدن با داده ها تنظیم شده و سپس برای آنالیز گزینه ها جهت بهبود فرایند استفاده گرد...

بوتو،نمایش مدرن ژاپنی است که نه رقص است و نه تئاتر و در عین حال هم رقص است و هم تئاتر؛این ویژگی باعث شده که بسیاری آن را نوعی «رقص-تئاتر» برشمارند.این هنر علیرغم پیشینه ی کوتاه مدت خود که حدود نیم قرن است‏،توانسته به هنری جهانی بدل شود.بنیانگذاران آن «تاتسومی هیجیکاتا» و «کازوئو اونو» هستند.بوتوی هیجیکاتا در آغاز «آنکوکو بوتو» به معنای «رقص تاریکی» لقب گرفت که بعدها به «بوتو» تقلیل یافت. اولین ...

زمینه و هدف: بررسی تصفیه خانه‌‌هایی که با سیستم طبیعی بهره‌برداری می‏گردند ممکن است به این خاطر باشد که نمی‌توانند آن طور که تصور می‌شده راهبری شوند و یا اینکه می‌بایست برای کارکرد بهتر دچار تغییر و تحول شوند. مثلاً جهت حذف نوترینت‌‌ها بهینه گردند. مزیت تعیین ضرایب سینتیکی مدل در این است که یک مدل می‌تواند برای متناسب شدن با داده‌‌ها تنظیم شده و سپس برای آنالیز گزینه‌‌ها جهت بهبود فرایند استفاده...

در هر فرهنگ و دوره ای زنان جایگاه متفاوتی دارند که این امر از ملیت و طرز فکر آنها نشات می گیرد. در میان بسیاری از بن مایه ها ی شیوه های رفتاری شخصیت های زن، عشق و پیامد های آن نقش مهم وتعیین کننده ای ایفا می کنند. در اثر حماسی فارسی شاهنامه فردوسی زنان با نژاد و فرهنگ ایرانی و غیر ایرانی به شکل متفاوتی رفتار می کنند. به همین ترتیب در اثر حماسی آلمانی سرود نیبلونگن بن مایه عشق و اندوه و نوع عملک...

اعتقاد به نیکی و پلیدی و نزاع دائمی آنها، پیروزی نیکی و نتیجه آن که نظم می باشد و نیز پیروزی پلیدی که پیامد آن آشوب است نه تنها موضوع زندگی روزمره ما انسانهاست بلکه یکی از ارکان اصلی حماسه ماندگار شاهنامه فردوسی است. نظام دو قطبی با تفاوتهایی نسبت به شاهنامه در حماسه آلمانی سرود نیبلونگن نیز ساختار تحول شخصیتی قهرمانان اصلی داستان را تبیین می نماید. درکل از بررسی دو اثر حماسی ایرانی شاهنامه فرد...

در این پژوهش انواعی از بازوهای مکانیکی ماهر موازی صفحه ای با درجه آزادی اضافی مورد بررسی قرار می گیرند. ابتدا بازوهای مکانیکی ماهر موازی معرفی شده مشخصات و خصوصیات آنها بیان می شود و سپس مروری بر کارهای گذشته انجام می شود. در ادامه نحوه ی به دست آوردن فضای کاری و فضای کاری ماهر توضیح داده شده و فضای کاری و فضای کاری ماهر برای دو نوع از مکانیزم ها به دست آورده می شوند. سپس حالات تکین توضیح داده ...

در این پایان نامه ربات متحرک چرخ دار به همراه دو تریلر مورد تحلیل و بررسی قرار می گیرد. در ابتدا سیستم مورد نظر معرفی شده و تمامی فرضیات هندسی و مشخصات جرمی مورد نیاز بیان می شود. در بخش بعد، بردار مختصات تعمیم یافته ربات و همچنین بردار ورودی مدل سینماتیکی ربات در نظر گرفته شده و در نتیجه سینماتیک مستقیم ربات حاصل می شود. از روی مدل سینماتیکی ربات، ماتریس ژاکوبین را می توان استخراج کرد. با توجه...

امروزه رباتیک در تمامی سطوح زندگی انسان نقش موثری را ایفا می کند. در این بین ربات های متحرک چرخ دار با حضور در زمینه هایی چون، صنعت، کشاورزی و جنگلداری، معدنکاری، پزشکی و جراحی توسط کامپیوتر، توان بخشی و مراقبت سلامت، تجسس و نجات، کاربردهای خانگی، استفاده در مکان هایی که امکان دسترسی مشکل است یا در وضعیت های خطرناک و همچنین سرگرمی جایگاه پر اهمیت خود را نشان می دهند. در این پایان نامه ربات متحر...