بدون شناخت دقیق ضرایب هیدرودینامیکی یک بدنه متحرک زیرآبی,  انجام تحلیل های هیدرودینامیکی و مطالعه دینامیک حرکت چند درجه آزادی این نوع بدنه ها میسر نمی باشد. اثرات حرکتی بدنه بر محیط و اثرات متقابل جریان سیال بر بدنه, تابعی از پروفیل هندسی بدنه, سرعت حرکت بدنه, نوع مانور آن و همچنین جنس سیال و نوع رژیم سیال بر روی بدنه است. در تحلیل های دینامیکی و کنترل پایداری, بدنه به صورت یک جسم صلب در نظر گر...

با گسترش روزافزون جمعیت شهری، ساخت و توسعه‌ی زیرساخت‌های شهری بیش از پیش ضرورت می‌یابد. توسعه‌ی ساخت تونل‌های مترو در محیط‌های شهری همواره با محدودیت‌ها و مشکلات جدیدی روبرو بوده است. یکی از مشکلاتی که در این تحقیق به آن پرداخته شده، تقاطع خطوط مترو با خطوط ریلی راه‌آهن است. هدف از این تحقیق، ارائه‌ی روشی مناسب جهت احداث بخشی از تونل خط 3 متروی تهران در عبور از زیر خطوط راه‌آهن سراسری تهران-اهو...

در این مقاله مطالعه‎ای بر طراحی دوچرخه‎های مختلف با در نظر گرفتن آثار حضور راننده صورت گرفته است. بدن دوچرخه‌سوار علاوه بر ایجاد حرکت از طریق پدال‌زدن، تأثیر بسزایی بر دینامیک دوچرخه نیز دارد؛ یکی از عوامل اصلی برهم خوردن تعادل نیز، بدن شخص دوچرخه‌سوار است. آثار مشابهی نیز از دوچرخه به بدن انسان منتقل می‌شود که بر راحتی و حتی سلامتی فرد تأثیر می‌گذارد. این آثار در مطالعات و پژوهش‎های فروانی مور...

ربات انسان نما یک ربات خودمختار است و می تواند خود را با تغییرات محیط تطبیق دهد تا به هدف خود برسد این تفاوت اصلی میان ربات انسان نما و سایر رباتها می باشد رباتها دوپا به این دلیل ساخته می شوند که بتوانندبرخی وظایف فیزیکی و عاطفی انسان را تقلید کند . در این پایان نامه ضمن ارایه مدل جدیدی از ربات دوپا قصد داریم چگونگی و میزان حمل بار که یکی از مشخصات ربات های صنعتی و یکی از قابلیتهای انسان باشد ...

در این مطالعه برای محاسبه تنش حین پرواز تحت عواملی از قبیل تندباد و حرکت سطوح کنترلی (مانور)، از معادلات کامل حاکم بر حرکتهای صلب و الاستیک استفاده شده است. برای این منظور روابط خطی حاکم بر دینامیک پرواز و الاستیسیته جسم پرنده حین پرواز با استفاده از دیدگاه لاگرانژی به کار گرفته شده و برای بررسی رفتار سیستم بر حسب زمان حل شده اند. معادلات موردنظر شامل معادلات اساسی حرکت در دستگاه بدنی اند که با...

ربات های دوپا یکی از انواع ربات های پادار است که یافتن مسیر پایدار، یکی از موضوعات محوری برای آنها می باشد. به منظور تقلید گام انسان این ربات ها اساسا به واسطه تعداد درجات آزادی بالا دارای پیچیدگی زیادی هستند. هدف اصلی این مقاله طراحی مسیر گام پایدار برای یک ربات 9 عضوی به کمک معیار پایداری نقطه گشتاور صفر است. ربات استفاده شده در این مقاله دارای 16 مفصل فعال با دو مفصل پنجه می باشد. یکی از ویژ...

در پژوهش حاضر، اثرات افزودن پنجه فعال به یک ربات انسان نمای دو بعدی که دارای حرکات دورانی پاشنه و پنجه می باشد بررسی می گردد. در این راستا، ابتدا مسیر حرکت مفاصل مختلف ربات طراحی می شود. پس از طراحی مسیر، مدل دینامیکی ربات با استفاده از دو روش کین و لاگرانژ در فازهای مختلف حرکت استخراج می شود. همچنین صحت مدل دینامیکی استخراج شده، با استفاده از دو روش مختلف تایید می گردد. مدل ارائه شده، براساس و...