در این پایان نامه روش جدید کنترل تعامل دینامیکی غیرخطی برای بازوهای ماهر رباتیک ارائه می شود. مزیت این روش کنترلی در مقایسه با روش کنترل امپدانس مرسوم کاهش حجم محاسبات قانون کنترل است که می تواند پیاده سازی عملی، سرعت اجرا و وابستگی کمتر به مدل ربات را نتیجه دهد ضمن آنکه اهداف کنترلی در تعامل ربات با محیط نیز محقق می شود. در اهداف کنترلی همانند کنترل امپدانس مرسوم چنانچه ربات درگیر با محیط نباش...

بافت­های مسئله دار بخش­هایی از شهر هستند که بنا ­به ­دلایلی از چرخۀ اقتصادی شهر جدا شده و به شکل کانون نارسایی­های اقتصادی، اجتماعی، و محیطی درآمده اند. بر این اساس، امکان تطبیق توسعۀ متوازن در این بافت ها با سایر مناطق شهر نیست و به تدریج از چرخه توسعۀ پویای شهر دور می گردند. از طرفی کاربست شیوه های متنوع مداخله در بافت مسئله دارْ بازتاب های اقتصادی و اجتماعی متفاوتی را در جوامع به دنبال داشته ...

شهرها و فضاهای شهری نیز به مشابه بسیاری از مصنوعات بشری و در اثر گذشت زمان شرایط و موقعیت های اقلیمی، اتفاقات و حوادث گوناگون دست خوش فرسودگی در کالبد و در برخی موارد عملکرد خود گشته اند. توجه به بهسازی و نوسازی بافت های تاریخی شهر و به طور کلی دخالت در بافت قدیم همواره یکی از مسائل اساسی شهرهای تاریخی و شهرهایی که دارای هویت و روحیه خاص بوده اند می باشد. متخصصین، کارشناسان مسائل شهری، مسئولی...

در این پایان نامه، طراحی های متفاوتی با نرم افزار اپتیکی film wizardبا استفاده از مواد مختلف برای شرایط آب وهوایی مختلف انجام گرفته شد. بر اساس خواص مواد مختلف و انجام محاسبات لازم، سامانه هایی چند لایه ای با ساختارهای zro2(35nm)/ag(13nm)/zro2(35nm)، (zaz)، moo3(32nm)/ag(9nm)/moo3(32nm)/ag(9nm)/moo3(32nm)، ((mamam و tio2(32nm)/ag(17nm)/zns(39nm)، ((tazرا برای آب وهوای گرم طراحی کردیم. هم چنی...

در این مقاله روش کنترل جدیدی جهت بهبود عملکرد دینامیکی سیستم تقسیم توان در ریزشبکه‌های جزیره‌ای ارائه می‌شود. حلقه امپدانس مجازی که تاکنون جهت بهبود دقت سیستم تقسیم توان در ریزشبکه‌ها مورد استفاده قرار می‌گرفت، در این مقاله برای اولین بار در جهت بهبود پاسخ دینامیکی ریزشبکه استفاده می‌شود. در ابتدا با انجام تحلیل سیگنال کوچک نشان داده می‌شود که مدهای فرکانس پایین سیستم ریزشبکه جزیره‌ای به‌شدت تح...

در این تحقیق پوشش اکسیداسیون الکترولیتی پلاسمایی(PEO) با استفاده از محلول الکترولیت قلیایی و با افزودن درصدهای متفاوتی از اوره(10 و 100 گرم در لیتر)، در زمان­های مختلف(5 و 20 دقیقه) و در دو سطح جریان(30 و100 میلی آمپر بر سانتی­متر مربع) بر روی زیرلایه آلومینیومی اعمال شد. برای بررسی مقطع عرضی و ساختار سطح از میکروسکوپ الکترونی روبشی(SEM) و برای بررسی مقاومت به خوردگی پوشش­ها نیز از تست طیف­سنجی...

توانایی مونیتور کردن فعالیت الکتریکی نورون ها در مغز، امکان مطالعه فعالیت های مغزی را برای دانشمندان و محققان فراهم می کند. در دهه های 1980 و 1990 توسعه الکترودهایی که با روش های میکرو الکترونیک ساخته می شوند، امکان ثبت فعالیت بسیاری از نورون ها را فراهم کرده است. امروزه تلاش بر این است که بتوان سیستم ثبت سیگنال های عصبی شامل: میکروالکترودها، مدارات آنالوگ، بخش پردازش و قسمت بیسیم را به صورت مج...

در این پژوهش جذب سطحی و توانایی ممانعت کنندگی شش مشتق 2- فنیل ایمینو – تیازولیدین بر روی فولاد کربنی در محیط اسید سولفوریک ، به منظور تعیین پارامترهای خوردگی در فصل مشترک فلز – محلول و ارزیابی تعدادی از پارامترهای سینیتیکی خوردگی و عملکرد ترمودینامیکی پدیده جذب مورد بررسی قرار گرفت. همچنین روش های کاهش وزن، پلاریزاسیون پتاسیودینامیک، اسپکتروسکوپی امپدانس الکتروشیمیایی (eis) ، طیف سنجی مادون ق...

. برای هدایت الکتریکی خاکبه فرکانس و اثر آن توجهی نشده است و عملیات اندازه گیری نقطه ای و طولانی است.در تحقیق حاضربا یک آنتن دیپل که به صورت افقی،موازی و نزدیک خاک قرار گرفته است استفاده شده و در یک بازه فرکانسی10 تا 25 مگاهرتز که مربوط به رنج مناسب آنتن دیپل حاضر است، بررسی ها را انجام می دهیم