توصیف دقیق دینامیک ربات های با مفاصل قابل انعطاف به دلیل ویژگی های خاص مدل از جمله غیرخطی، متغیر با زمان، تزویج و مرتبه بالا کار بسیار پیچیده ای است. به همین دلیل کنترل کننده هایی که طراحی آنها به مدل وابسته نیست، می تواند گزینه مناسبی برای کنترل ربات های قابل انعطاف باشد. در این مقاله، برای اولین بار کنترل کننده فازی نوع-2 تطبیقی غیرمستقیم با استراتژی جدید کنترل ولتاژ برای ربات هنرمند با مفاصل...

روش استاندارد اویلر روشی خودکار در تفسیر داده‌های میدان پتانسیل است که در سال‌های اخیر استفاده از آن گسترش زیادی پیدا کرده است. نتایج این روش وابسته به ‌دقت پارامتر اندیس ساختاری فرض شده دارد و در حضور چشمه‌های تداخلی دقت نتایج کاهش می‌یابد. به‌منظور از بین بردن این مشکل روش‌های متعددی بر اساس مشتقات این معادله طراحی ‌شده‌اند که یکی از آنها دامنه سیگنال تحلیلی‌های جهتی است. دامنه سیگنال تحلیلی‌...

در این پایان نامه پنج روش جدید برای ترمیم تصاویر دیجیتال پیشنهاد شده است. سه تا از انها مبتنی بر کانولوشن هستند: یکی از انها مبتنی بر فیلترهای بیلترال است و الگوریتمی سریع بوده و می تواند بافت های اسیب دیده را ترمیم کند. الگوریتم دوم بر پایه ی گرادیان سه پیکسلی محلی می باشد. برخلاف سایر الگوریتم های مبتنی بر کانولوشن، این روش قادر به ترمیم نواحی مخدوش بزرگ و پیچیده می باشد و از سرعت نسبتاً بالای...

هدف از نگارش این مقاله، بررسی زبان شناختی استعارة جهتی در قرآن با توجه به رویکرد ‏نظریة معاصر استعاره است. اهمیت این تحقیق در اینجاست که استعاره بخش مهمی از ‏ارتباط های گفتاری و کلامی را تشکیل می‎¬‎دهد و آن قدر طبیعی وارد زندگی ما می شود که ‏ممکن است در عمل جلب توجه نکند. استعاره در زبان دین نیز کمتر از سایر صورت‏های ‏زبانی نیست. در استعاره¬های جهتی، نظامی کلی از مفاهیم با توجه به مفاهیمی از نظ...

نوسانگرها عناصر از اصلی سازنده مدارهای فرستنده-گیرنده رادیویی هستند. از فاکتورهای مهم برای یک نوسانگر فرکانس بالا می توان به فرکانس نوسان و توپولوژی مناسب برای کار در ماکزیمم فرکانس نوسان ترانزیستور ( fmax )، دامنه نوسان و نویز فاز را نام برد. از میان انواع مختلف نوسانگرها، انواع lc بخاطر داشتن رفتار نویز فاز بسیار خوب و عملکرد در فرکانس های بالا، معروف هستند. هدف اصلی این پایان نامه تحلیل و طر...

استفاده از رادار روزنه مصنوعی (sar)، یکی از مرسوم ترین روشها برای تصویربرداری دقیق از سطح زمین است. مانند هر رادار دیگری، در sar نیز، آنتن آن وظیفه ی ارسال و دریافت سیگنال را به عهده دارد، که مشخصات لازم برای این آنتن، باید از پارامترهای مربوط به تصویربرداری sar استخراج شود. در این پایان نامه هدف طراحی و شبیه سازی آنتن راداری روزنه مصنوعی است که در باند فرکانسی ku دارای پهنای باندی بیش از 10% ب...

نهاد حقوقی اذن، در میان اعمال حقوقی یک طرفه جایگاه ویژه‏ای در فقه و به تبع آن، قانون مدنی دارد و در مباحث متنوع فقهی حقوقی به کار گرفته می شود. باب نکاح در فقه و حقوق مدنی یکی از این ابواب است که اعتبار اذن ولی در نکاح دختر یا پسر صغیر و نیز در نکاح باکره از جمله سؤالات مهم و پر مناقشه این حوزه است که نوع پاسخگویی به آن، جهت گیری ها و آثار و تبعات کاملاً متفاوتی را هم در مباحث فقهی و حقوقی و هم ...

مطالعات مقایسه ای تکوین گل، صفات جدیدی را برای بررسی های تبارشناختی فراهم می آورد. چنین مطالعاتی در درک بهتر تکامل گل در زیرتیره های تیره باقلاییان مفید واقع شده است. با وجود این، اهمیت داده های تکوینی برای ارزیابی موقعیت سیستماتیکی گونه های مختلف یک جنس تاکنون نشان داده نشده است. در همین راستا، هدف از پژوهش حاضر، ارایه مسیر تکوینی گل در گونه ابریشم مصری (caesalpinia gilliesii (hook). dietr) به...

در این پاین نامه تاثیر برخی شرایط محاسباتی روی اندازه ی کلاس های تزویج گروه متناهی g را مورد بررسی قرار خواهیم داد. گراف رده ای گروه g، گرافی است که مجموعه ی رئوسش تمام اعدا اول شمارنده ی همه ی کلاس های تزویج g است و دو رأس به هم متصل اند اگر حاصلضربشان مرتبه ی یک کلاس تزویج g را بشمارد. ثابت خواهیم کرد که عدد استقلال گراف رده ای g حداکثر 2 است. واژه های کلیدی: کلاس تزویج، گراف رده ای، مج...