الگوریتم فضای تهی عکس العمل، یک الگوریتم بر مبنای معادلات مومنتم و کوپلینگ دینامیکی بین ربات و پایه است که سرعت های مفصلی را از فضای مفصلی به فضای تهی عکس العمل ماتریس کوپلینگ دینامیکی نگاشت می کند. با انتگرال گیری عـددی از سرعت های مفصلی فضـای تهـی عکس العمل، حرکت مفصلی بازوهای ربات در فضای تهی عکس العمل به دست می آید. با حرکت ربات در فضای تهی عکس العمل ماتریس کوپلینگ، ربات و پایه از هم دی کوپ...

گلوتاتیون فراوان ترین ترکیب تیول دار غیرپروتئینی با جرم مولکولی پایین می باشد که نقش اصلی را در دفاع سلولی علیه استرس اکسیداتیو به عهده دارد؛ همچنین گلوتاتیون در تنظیم بیان ژن، انتقال سیگنال، تکثیر و مرگ سلولی، تولید سیتوکین ها و پاسخ ایمنی دخیل می باشد. غلظت گلوتاتیون داخل سلولی در حدود 1-10 میلی مولار می باشد که قسمت اعظم آن به فرم گلوتاتیون احیا می باشد. نسبت گلوتاتیون احیا/ گلوتاتیون اکسید ...

معتضد، یکی از مقتدرترین خلفای نیمه‌ی دوم خلافت عباسی بود که در ابتدای زمامداری خود با بحران مالی ناشی از تهی شدن خزانه، کسری بودجه و ناتوانی دولت در پرداخت حقوق کارکنان مواجه شد. گرچه او این نابسامانی‌ها را از پیشینیان خود به ارث برده بود؛ اما هرگز اجازه نداد که این دشواری‌ها ادامه یابد و ارکان خلافت را متزلزل سازد. پرسشی که این مقاله می‌کوشد تا به روش توصیفی - تحلیلی برای آن پاسخی جستجو کند، ا...

پژوهش پیش رو با هدف بررسی مقولۀ نحوی خرده‌جمله و شیوۀ اعطای حالت به گروه‌های اسمی درون آن در زبان کردی، گونۀ موکریانی، در چارچوب برنامۀ کمینه‌گرا صورت گرفته‌ است. در این مقاله، به بررسی سه فرضیه در باب مقولۀ نحوی خرده‌جمله پرداخته‌ایم که مطابق آن‌ها سازۀ مذکور فرافکنی واژگانی از محمول آن، گروه تصریف و گروه زمان در نظر گرفته شده ‌است. تحلیل‌های ارائه‌شده در این مقاله نشان می‌دهند که فرضیۀ اول سب...

ترجمان احساس عاشقانه شعر خسرو و شیرین نظامی را می‌توان بار دیگر در تزیینات داخلی تالار موسیقی کاخ عالی‌قاپو مشاهده کرد .بر این اساس سئوال اصلی چنین مطرح می‌شود که آیا هنر‌های سنتی را می‌توان ترجمۀ یکدیگر قلمداد کرد؟ هدف اصلی مقاله حاضر نمایان ساختن میزان انطباق بنیان مشترک ادبیات منظوم و هنرهای سنتی بر یکدیگر است. فرض بر این است که هردو اثر ترجمان یکدیگرند به ویژه مشابهت آن‌ها در نمایش وحدت. ای...

یکی از عواملی که موجب کاهش کارایی نیروی انسانی می گردد، تحلیل رفتگی است لذا شناخت این پدیده ضروری بنظر میرسد. در این مقاله ، ابتدا مولفه های مختلف تحلیل رفتگی (فرسودگی عاطفه- جسمی ، تهی شدن افراطی از ویژگیهای شخصی، کاهش عملکرد) بطور جداگانه تعریف شده است. سپس ساختار پرسشنامه تحلیل رفتگی مسلش و جکسون و تفاوت این سازه با سایر سازه های روان شناختی مورد بررسی و تجزیه تحلیل قرار گرفته و پایایی آن ب...

این مقاله با بررسی دیدگاه های خواجه نظام الملک طوسی پیرامون مفهوم عدالت‘ در پی دستیابی به موضع وی در اقبال خود کامگی است ودر پی جواب به این پرسش است که آیا اساساً عدالت در نزد وی دارای اهمیت ذاتی است یا واجد نقش فرعی و ابزاری در راستای حفظ و توجیه قدرت سیاسی حکام جائر زمانه است؟ و آیا می توان وی را واقع گرا و عملگرایی دانست که در تهی شدن حکمت عملی از عدالت و بی معنایی آن به نفع تقویت و استحکام ...

افیولیت بیاضه به سن احتمالی پالئوزوئیک در راستای گسل بیاضه رخنمون داشته و در حاشیه­ی شرقی بلوک یزد (ایران مرکزی) واقع شده است. در بررسی های صحرایی این افیولیت شامل پریدوتیت های سرپانتینی شده، متاگابرو، دایک­های اولترابازی دگرگون شده، متاپیکریت، سرپانتینیت و متالیستونیت است. گسترش فرایند سرپانتینی شدن در پریدوتیت­های گوشته­ی بیاضه، موجب تغییر پریدوتیت­ها به پریدوتیت­های سرپانتینی شده و نیز سرپان...

یکی از عواملی که موجب کاهش کارایی نیروی انسانی می گردد، تحلیل رفتگی است لذا شناخت این پدیده ضروری بنظر میرسد. در این مقاله ، ابتدا مولفه های مختلف تحلیل رفتگی (فرسودگی عاطفه- جسمی ، تهی شدن افراطی از ویژگیهای شخصی، کاهش عملکرد) بطور جداگانه تعریف شده است. سپس ساختار پرسشنامه تحلیل رفتگی مسلش و جکسون و تفاوت این سازه با سایر سازه های روان شناختی مورد بررسی و تجزیه تحلیل قرار گرفته و پایایی آن با...

داستان‌های کودکان می‌توانند موضوع‌های متفاوت یا مشابهی را دربرگیرند، اما آن‌چه‌ باعث تنوع داستان‌ها می‌شود، درون‌مایه‌‌ی آن‌هاست. درون‌مایه، تفسیر و دوباره‌سازی موضوع به‌وسیله‌ی نویسنده است. هدف پژوهش حاضر استخراج درونمایه ها و موضوع‌های موجود، مورد انتظار و تهی داستان‌های کودک، برمبنای الگوی پیشنهادی خسرونژاد (2004) بود. پنجاه کتاب داستان کودک در گروه‌های سنی الف، ب و ج برگزیده‌ی شورای کتاب کو...