نشستن و برخاستن (از روی صندلی) یکی از معمول ترین و متداول ترین اعمال در زندگی روزمره انسان است . علیرغم اهمیت فوق العاده ای که عمل نشستن و برخاستن دارد، با این وجود امروزه افراد زیادی هستند که قادر به انجام این عمل ساده و در عین حال مهم نمی باشند. تجزیه و تحلیل حرکت نشستن و برخاستن به پزشک در تشخیص علت ناتوانی و درمان بیماران، و به مهندسین و فیزیوتراپها در طراحی مناسب وسائل توانبخشی کمک بسیاری ...

در پایان نامه ی حاضر به بررسی ربات کابلی معلق در فضا پرداخته شده است. پس از بررسی سینماتیک سه نوع ربات به منظور فیلم برداری فضایی، رباتی با این ویژگی که در هر بازوی آن، دو کابل به صورت موازی و هم طول قرار دارد؛ انتخاب شد. استفاده از ساختار متوازی الاضلاع باعث عدم دوران مجری نهایی می شود و در نتیجه ربات سه درجه ی آزادی انتقالی دارد. در صورت نیاز به چرخش دوربین، که بر روی مجری نهایی ربات سوار است...

چکیده در دهه¬های اخیر نگرش جدیدی در طراحی و ساخت بازوهای مکانیکی رخ داده است. این نگرش که کاهش هزینه¬های طراحی و ساخت و کاهش مصرف انرژی را دنبال می¬کند، به دنبال استفاده از لینک¬های انعطاف¬پذیر بجای لینک¬های صلب می¬باشد. از طرفی ربات¬های با وزن کمتر قابلیت حرکت با سرعت و شتاب¬های بالاتری را دارند. اما ربات¬ها در اثر این کاهش سفتی ارتعاش می¬کنند که باید بررسی شود. هدف کلی این پایان¬نامه، ارائه...

در بین واحدهای پالایشگاهی واحد هیدروکراکینگ بدلیل وجود راکتوری که با فشار بسیار بالا (حدود kg??cm?^2 200) کار می¬کند از نظر امنیتی و بدلیل افزایش درخواست محصولات این واحد از نظر اقتصادی حائز اهمیت است. در این واحد یک از برش¬های برج¬ خلا و هیدروژن، خوراک ورودی و گاز، نفتا، نفت سفید و گازوئیل محصولات هستند. وجود هیدروژن با قیمت ارزان در سالهای اخیر و به مقدار زیاد به عنوان فرآورده¬ی جانبی عملیات ...

یکی از مهمترین مسائل مورد بررسی در زمینه ی مهندسی معکوس، شناسایی بهترین رویه برای تقریب زدن داده های ابر نفاط است. رویه ی جاروبی یکی از انواع رویه های رّویه دار است که علاوه بر کاربردهای فراوان در نرم افزارهای طراحی و ساخت به کمک کامپیوتر، تمامی شرایط لازم برای استفاده در نرم افزارهای مهندسی معکوس را نیز دارد. مهمترین مشکل جهت استفاده از رویه های جاروبی برای کاربردهای مهندسی معکوس، شناسایی نواحی...

در این مقاله یک بازوی رباتی با الهام از ستون فقرات مار و بازوهای هشتپا شبیهسازی و ساخته شده است. در تحلیل سینماتیک معکوس ربات، پس از تعیین مختصههای تعمیمیافته سیستم، معادلات جبری حاکم بر سیستم به دست آمدهاند. این معادلات در تحلیل جابجایی با استفاده از روش عددی نیوتن رافسون تا اتمام زمان شبیهسازی حل گردیده¬اند. همچنین فضای کاری ربات نیز با استفاده از روش عددی مذکور تعیین شده است.در تحلیل دینامیک...

بازسازی و بازتعریف مفاهیم کلاسیک یکی از ویژگی‌‌های عمده تفکر پساساختارگرایی می‌باشد. ژیل دلوز فیلسوف فرانسوی نیز به‌سهم خود در‌ فرایند بازتعریف مفاهیم کلاسیک سهیم شده است. یکی از مفاهیمی که دلوز در تفکر خویش بازتعریف و بازسازی می‌نماید، مفهوم دولت است. روش دلوز برای بازتعریف مفاهیم از جمله مفهوم دولت، قراردادن آن‌ها در یک چارچوب هستی‌شناسانه جدید بوده است. بدین معنا که دلوز با ‌ایجاد یک سیستم ف...

در این رساله روابط و قانونمندیهای حاکم بین عوامل زمین شناسی، ساختاری، لرزه خیزی با حرکات توده ای در منطقه طالقان مورد بررسی قرار گرفته است . از نظر چینه شناسی و ساختاری منطقه طالقان شامیل سه بخش پالئوزوئیک - مزوزوئیک شمالی، پالئوزوئیک - مزوزئیک جنوبی و ترشیاری مرکزی است . سنگهای دوران اول و دوم در شمال و جنوب منطقه گسترش داشته و به وسیله گسل فشاری طالقان در جنوب و راندگی کندوان در شمابل بر روی ...

ویژگی های منحصربه فرد از جمله استفاده از ساختار متوازی الاضلاع، استحکام بالا در حجم ساختاریِ محدود و رفتار دینامیکی مناسب در عین سرعت و شتاب بالا باعث شده تا ربات موازی دلتا به عنوان یکی از بهترین انتخاب ها در کاربردهای جابجایی اجسام کوچک باشد. در این پایان نامه ربات فوق را در ساده ترین ساختار خود یعنی ساختار 3 درجه آزادی بکار می گیریم. پس از معرفی مدل ریاضی از ساختار هندسی ربات و تحلیل ژاکوبین،...