در این پایان نامه و در راستای تحقیقات قبلی، روش های نوینی برای شناسایی مستقیم مدل غیر خطی ژنراتور سنکرون با استفاده از روش های شناسایی خطی پیشنهاد شده است، به گونه ایکه مدل های غیرخطی مرتبه 3 و 5 ژنراتور سنکرون به نحوی نوشته می شوند تا بدون اینکه هیچ گونه خطی سازی انجام شود به صورت مدل های رگرسیون خطی در آیند و بتوان آن ها را در یک فرآیند بازگشتی برخط استفاده نمود و همه ی پارامترهای فیزیکی ژنرا...

در این پایان نامه و در راستای تحقیقات قبلی، روش های نوینی برای شناسایی مستقیم مدل غیر خطی ژنراتور سنکرون با استفاده از روش های شناسایی خطی پیشنهاد شده است، به گونه ایکه مدل های غیرخطی مرتبه 3 و 5 ژنراتور سنکرون به نحوی نوشته می شوند تا بدون اینکه هیچ گونه خطی سازی انجام شود به صورت مدل های رگرسیون خطی در آیند و بتوان آن ها را در یک فرآیند بازگشتی برخط استفاده نمود و همه ی پارامترهای فیزیکی ژنرا...

در این پایان نامه طراحی کنترلر مقاوم بهینه ای برای سیستم های غیرخطی دارای نامعینی با استفاده از بهینه سازی چندهدفی مورد بررسی قرار می گیرد. هدف اصلی این پایان نامه بهره گیری از روش های هوشمند به همراه بهینه سازی چند هدفی جهت بالابردن عملکرد سیستم های کنترلی می باشد. بدین منظور روش های مختلف نظیر کنترلرهای مرتبه کسری، خطی ساز فیدبک و مدلغزشی استفاده شده است. برای به دست آوردن پارامترهای بهینه ای...

در این مقاله، نوع جدیدی از سیستم های کنترل یادگیر تکرار شونده مرتبه کسری تحت عنوان کنترل یادگیر تکرار شونده مشتقی مرتبه کسری و کنترل یادگیر تکرار شونده تناسبی-مشتقی مرتبهکسری برای سیستم خطی سازی شده بازوی ربات تک-لینک ارائه می شود. در قانون بروزرسانی کنترل یادگیر تکرار شونده مشتقی، آریمتو کلاسیک از مشتق مرتبه اول (با تابع تبدیل s ) خطای ردیابی استفاده می شود. روش ارائه شده در این مقاله برای برو...

در این مطالعه، مساله موقعیت و ردیابی برای شناور زیر سطحی خودگردان در صفحه افقی، در شرایط حضور جریان‌های دریایی به عنوان اغتشاش مورد بحث قرار می‌گیرد. در این تحقیق، اثر تغییرات و نامعینی در پارامترها مد نظر قرار می‌گیرد. عملکرد مطلوب کنترل کننده تطبیقی با بهره ثابت با خطی سازی فیدبک و همچنین با روش کنترل تطبیقی با بهره فازی مقایسه شده است. روش کنترلی ارائه شده در شبیه سازی‌ها مورد آزمایش و بررسی...

در این مطالعه، مساله موقعیت و ردیابی برای شناور زیر سطحی خودگردان در صفحه افقی، در شرایط حضور جریان‌های دریایی به عنوان اغتشاش مورد بحث قرار می‌گیرد. در این تحقیق، اثر تغییرات و نامعینی در پارامترها مد نظر قرار می‌گیرد. عملکرد مطلوب کنترل کننده تطبیقی با بهره ثابت با خطی سازی فیدبک و همچنین با روش کنترل تطبیقی با بهره فازی مقایسه شده است. روش کنترلی ارائه شده در شبیه سازی‌ها مورد آزمایش و بررسی...

این مقاله به مسائل پایداری و پایدارسازی تصادفی زمان-محدود سیستم‌های کنترل تحت شبکه در حضور تأخیر تصادفی پرداخته است. در ابتدا با مدل‌سازی تأخیر تصادفی شبکه به‌وسیله فرآیند مارکوف، سیستم کنترل تحت شبکه به‌شکل مناسبی در چارچوب سیستم‌های پرش مارکوف زمان-گسسته مدل شده است. ازآنجاکه در عمل به‌علت پیچیدگی‌های شبکه، دسترسی به احتمالات انتقال به‌طور دقیق امکان‌پذیر نیست، برخی از عناصر ماتریس احتمال انت...

در این مقاله یک ربات هوشمند زیرسطحی برای بازرسی قسمت آبخور بدنه کشتی ها ارئه شده است. انجام این گونه عملیات تنها با استفاده از رباتی که دارای قابلیت مانور بالا، قابلیت هاورینگ و کنترل پذیری بالا باشد به درستی امکان پذیر بوده و باعث افزایش دقت و سرعت در انجام کار، کاهش هزینه ها و خطر بکارگیری نیروی انسانی می شود. در ربات ارائه شده، تعداد، موقعیت و جهت تراستر ها با توجه به کاربرد مورد نظر بهینه س...