با توجه به اهمیت قابلیت اطمینان در سیستم های کنترل، طراحی روشی برای تشخیص و بازسازی خطا اهمیت بسیاری دارد. در این پایان نامه ابتدا با استفاده از رویتگرهای مودلغزشی و بررسی و تحلیل آنها برای بازسازی خطا، به تحلیل یک نوع رویتگر تطبیقی مودلغزشی پرداختیم، سپس یک رویتگر مودلغزشی تطبیقی متفاوت پیشنهاد کرده و پایداری رویتگر پیشنهادی را با استفاده از تئوری پایداری لیاپانوف بررسی کرده ایم. برای طراحی رو...

در این مقاله یک روش ساده و دقیق برای افزایش دقت اطلاعات مکان یابی نسبی ربات متحرک با استفاده از ترکیب اطلاعات ژایروسکوپ،ادومتری و یک چرخ غیرفعال که در نقطه میانی محور چرخهای فعال قرار گرفته،ارائه گردیده است. برای تصحیح نتایج مکان یابی نسبی ربات روشهای متعددی پیشنهاد شده است: استفاده از فیلتر کالمن در تصحیح خروجی ژایروسکوپ،استفاده از فیلتر کالمن در ترکیب اطلاعات ادومتری و ژایروسکوپ،ژایروسکوپ،ژای...

هدف از این تحقیق پهنه بندی خطر زمین لغزش در حوضة آبخیز سیاه دره با استفاده از مدل آماری رگرسیون لجستیک است. بدین منظور، نخست نقاط لغزشی با استفاده از عکس های هوایی و بازدید های میدانی مشخص و متعاقب آن نقشة پراکنش زمین لغزش منطقه تهیه شد. سپس، هر یک از عوامل مؤثر در وقوع زمین لغزش در منطقة مورد مطالعه از قبیل شیب، جهت شیب، ارتفاع، لیتولوژی، کاربری اراضی، فاصله از جاده، فاصله از شبکة آبراهه، فاصل...

زمین لغزش یکی از پدیده های زمین شناسی است که هر ساله باعث ایجاد خسارتهای جانی و مالی فراوانی در سطح کشور شده است. در این تحقیق ابتدا به وسیله عکس های هوایی، نقشه های زمین شناسی موجود و بررسی های میدانی، نقشه پراکنش زمین-لغزشها در کوه باقران(جنوب بیرجند) به مساحت حدود1100 کیلومتر مربع تهیه گردید. در این زمینه پارامترهای موثر،اولویت بندی شد.در مرحله بعدی با استفاده از فرایند تحلیل سلسله مراتبی و ...

مقدمه: زمین لغزش یکی از خطرات طبیعی است که همه ساله خسارت جانی و مالی فراوانی در کشور به همراه دارد و باعث تخریب جاده های ارتباطی، مراتع، مناطق کوهستانی، ایجاد فرسایش و رسوب در حوضه های آبخیز می شود. روش ها: در این پژوهش، خطر زمین لغزش واقع در استان گلستان با مدل آماری دو متغیرۀ تراکم سطحی، وزن دهی شده با روش ahp ارزیابی شد. ابتدا با بازدید میدانی و استفاده از اطلاعات محلی از زمین لغزش های موجو...

در این مقاله در برآورد خطر و ریسک زمین لغزش به ترتیب از مدل­ های توابع مطلوب و فازی استفاده شده است. پیش بینی ناپایداری­ های دامنه­ ای طی یک فرایند دو مرحله ­ای انجام شد. در مرحله اول، 75 درصد از پیکسل­ های دارای زمین لغزش که در آن­ ها در 50 سال گذشته زمین لغزش جدید با شدت متوسط و یا متوسط به بالا رخ داده و یا حداقل زمین لغزش­ های موجود یک بار و یا بیشتر حرکت دوباره داشته­ اند، به عنوان گروه تخ...

این تحقیق به منظور ارزیابی و شناخت مکانیزم عوامل موثر در وقوع زمین لغزشهای حوضه چناران و پهنه‌بندی این پدیده بر اساس عوامل اثر گذار با مدل LIMانجام شد. ابتدا با انجام مطالعات و بررسیهای میدانی عوامل موثر در وقوع زمین لغزشهای حوضه شناسایی و با استفاده از مدل «روش شاخص زمین لغزش »(LIM) ارزیابی و بر اساس وزن هر یک در مدل، پهنه‌بندی خطر زمین لغزش صورت گرفت. سپس از طریق انقطاع نقشه پراکنش زمین لغزشه...

در تحقیق حاضر رابطه ی چرخ و ماشین با استفاده از شرایط کنترل شده ی انباره ی خاک و آزمونگر تک چرخ از دو دیدگاه بررسی شده است. پارامترهای کششی چرخ محرک از مهمترین شاخصهای ارزیابی کیفیت عملکردی تراکتورهای کشاورزی محسوب می شوند. بازده کششی بالا به منظور بهرهوری اقتصادی در کاهش مصرف سوخت مد نظر طراحان ماشینهای کشاورزی می باشد. تحلیل کمی و کیفی این پارامترها به منظور دستیابی به مدیریت بهتر انرژی و افز...

یکی از انواع ناپایداری های دامنه ای که هر ساله خسارات مالی و جانی فراوانی را بر سیستم های اقتصادی- اجتماعی و زیست محیطی وارد می کند، زمین لغزش است. شناخت نواحی مستعد وقوع لغزش و حرکات توده ای از ضروریات مدیریت منابع طبیعی و برنامه ریزی توسعه ای و عمرانی است. جاده هراز یکی از محور های اصلی و پرتردد ایران است که فرآیندهای دامنه ای هر ساله خسارات فراوانی را در آن به بار می آورد، در این تحقیق سعی ش...

در این تحقیق به منظور دستیابی به اهداف کم خاک ورزی، یک دستگاه غلتک خاک نشان با ویژگیهای خاص طراحی و تولید و به یک دستگاه گاوآهن برگردندار سه خیش سوار شونده الحاق گردید تا امکان اجرای یک مرحله ای عمل یات خاک ورزی اولیه و ثانویه توسط آن مورد بررسی قرار گیرد . اهرم بندی اتصال غلتک به شاسی گاو آهن به نحوی طراحی گردید که با بلند نمودن گاو آهن از خاک و قرار دادن آن درحالت حمل و نقل غلتک نیز از زمین...