پایداری کوادروتور به دلیل دینامیک شدیدا غیر خطی از مهمترین مسایل پیش روی محققان در طراحی این ربات بوده است. در این مقاله ابتدا به طراحی یک کنترلرکلاسیک تناسبی- مشتق‌گیر به روش تنظیم با الگوریتم تکاملی ازدحام ذرات برای کنترل وضعیت پرنده پرداخته شده است. سپس به طراحی یک مشاهده‌گر غیر خطی برای تخمین حالتهای سرعت زاویه ای کوادروتور پرداخته شده است. در ادامه یک مشاهده‌گر شبکه عصبی با استفاده از داده...

مدل‌سازی جریان‌های دانه‌ای به علت ماهیت ذره‌ای و جدا بودن آن‌ها، یکی از مسائل مورد علاقه محققان برای شبیه‌سازی در روش‌های ذره‌ای (لاگرانژی) در دینامیک سیالات محاسباتی می‌باشد. به همین دلیل تاکنون تحقیقات گسترده‌ای برای مدل‌سازی این نوع از جریان‌ها انجام شده است. در این مطالعات ذرات پیوسته و تراکم‌ناپذیر فرض شده و رفتار آن‌ها به کمک مدل‌های ویسکوپلاستیک بررسی شده‌اند که منجر به کاربرد معادلات حر...

در این تحقیق، تاثیر غلظت و زمان افزودن فعال‌کننده سطح بر کلوخه‌ای شدن، اندازه و خواص مغناطیسی نانو ذرات مگنتیت در فروسیال برپایه نفت مورد ارزیابی قرار گرفت. نانو ذرات مگنتیت با استفاده از روش هم‌رسوبی سنتز و سپس در نفت به عنوان مایع حامل پراکنده شدند. از اسید اولئیک به عنوان فعال‌کننده سطح استفاده شد. به منظور تشخیص نوع فاز تشکیل شده در سنتز و اندازه بلورک‌ها، از آزمون پراش اشعه ایکس (XRD)، برا...

در این مقاله تاثیرات دمای اولیه‌ی یونی در انبساط پلاسمای یک بعدی بدون برخورد به خلا با استفاده از نظریه جنبشی مورد بررسی قرار گرفته است. دینامیک ذرات توسط معادله ولاسوف برای الکترون‌ها و یون‌ها بر اساس یک کد شبیه‌سازی تعیین‌می-شود. در این شبیه‌سازی، معادله ولاسف به روش مشخصه‌ها حل شده است. تاثیر دمای اولیه یون‌ها با مقایسه نسبت‌های مختلف دمایی یون به الکترون، (Ti/Te)، در شبیه‌سازی بررسی می‌شود....

در این مقاله، قانون کنترلی مقاوم برای دینامیک طولی غیرخطی موشک براساس تئوری لیاپانوف و کنترل مدلغزشی برای ردیابی زاویه حمله ارائه شده است. فرض بر این است که در معادلات غیرخطی، نامعینی غیرتطبیقی وجود دارد. در روش پیشنهادی، بهره های کنترل کننده توسط الگوریتم اجتماع ذرات بهینه شده است. برای این منظور تابع هزینهای با استفاده از خطای ردیابی خروجی تعریف شده است. نتایج شبیه سازی برتری عملکرد کنترل کنن...

روش هیدرودینامیک ذرات هموار (SPH) یک روش عددی بدون شبکة نسبتاً جدید است که در چند دهة گذشته توجه زیادی را به خود جلب کرده است. روش SPH در مقایسه با روش‌های متداول دینامیک سیالات محاسباتی مبتنی بر شبکه، دارای برخی مزایای خاص در مد‌‌‌‌‌ل‌سازی جریان‌های چندفازی و فیزیک‌های پیچیده است. SPH، در واقع همچنان یک روش CFD در حال توسعه است. در این مطالعه سعی شده است که نحوة تکامل SPH، مزایا، معایب، مراحل ب...

امروزه بحران آلودگی هوا افزون بر تأثیرات زیست محیطی، دارای واکنش‌های اجتماعی و سیاسی نیز است. استان اصفهان با داشتن حجم بالایی از صنایع آلاینده، درگیری بیشتری با این مسئله دارد. از این رو به نظر می‌رسد بهترین راه برای تغییر فضای موجود، ارائة روشهای علمی برای حذف و کاهش میزان آلاینده‌های تولید شده به وسیلة صنایع است. با توجه به اهمیت چنین مسئله‌ای، کاهش آلایندگی صنایع فولاد اصفهان در این مطالعه ...

امروزه بحران آلودگی هوا افزون بر تأثیرات زیست محیطی، دارای واکنش های اجتماعی و سیاسی نیز است. استان اصفهان با داشتن حجم بالایی از صنایع آلاینده، درگیری بیشتری با این مسئله دارد. از این رو به نظر می رسد بهترین راه برای تغییر فضای موجود، ارائة روشهای علمی برای حذف و کاهش میزان آلاینده های تولید شده به وسیلة صنایع است. با توجه به اهمیت چنین مسئله ای، کاهش آلایندگی صنایع فولاد اصفهان در این مطالعه ...

به منظور افزایش قیمت انرژی و کاهش ذخایر سوخت های فسیلی، استفاده از انرژی های تجدیدپذیر چون ذرات ریز زیست توده در واحدهای کوچک تولید همزمان برق و گرما در موتور استرلینگ توسعه یافته است. در این واحدها سوخت زیست­توده در یک محفظۀ احتراق خارجی سوخته و حرارت آن به سیال عامل سیکل استرلینگ داده می شود. ازاین رو فرایند احتراق ذرات نقش بسزایی در عملکرد سیکل استرلینگ داشته و شبیه سازی این گونه محفظه های ا...

مقدمه و اهداف در بسیاری از زمینه‌های مربوط به روباتیک در زمینه توانبخشی، تولید گشتاور مطلوب و دقیق با در نظر گرفتن دینامیک موتورها تحقق پیدا می‌کند. در عمل دینامیک موتورها ممکن است ناشناخته باشد و به همین دلیل بسیاری محققان از دینامیک موتورها صرف‌نظر می‌کنند که می‌تواند اثر قابل‌توجهی در نتایج کلی داشته باشد.  هدف از این تحقیق، بهینه­سازی عملکرد ربات­های توانبخش راه رفتن می­باشد. مواد و روش ها ...