در این مقاله به طراحی استراتژی کنترلی برای یک ربات پرنده بدون سرنشین چهار پره برای ردیابی مسیر مطلوب پرداخته شده است. ابتدا معادلات دینامیکی توسط فرمول اویلر- لاگرانژ استخراج شده است. سپس از روش کنترلی خطی پیش بین بر مبنای خطای فضای حالت برای ردیابی حرکات انتقالی و از کنترل غیر خطی مقاوم h∞ برای پایدارسازی حرکات چرخشی کوادروتور و رد اغشتاش خارجی استفاده شده است. در هر دو روش کنترلی از انتگرال خ...

در این پژوهش تلاش شد تا شرایط پایدارسازی دوغاب آلومینا-زیرکن با افزودن گرافیت بررسی شود. تا کنون تهیه و پایدارسازی دوغاب های آلومینا-زیرکن بررسی شده و نتایج نشان داد که با 5/0% افزودنی دولاپیکس، بهترین شرایط پایداری حاصل می شود. در این مطالعه تلاش شد تا دوغابی پایدار از گرافیت تهیه و به دوغاب آلومینا-زیرکن افزوده شود. این دوغاب ها در تهیه کامپوزیت-های آلومینا به روش ریخته گری دوغابی بکار می رون...

چکیده در این رساله، روش های تربیتی حضرت علی (علیه السلام) و ژان ژاک روسو، در پنج بعد اجتماعی، عاطفی، عقلانی، جسمانی و دینی بررسی شده و تشابه ها واختلاف های آراء تربیتی حضرت در نهج البلاغه، با روش های تربیتی روسو در امیل مقایسه شده است؛ و از این طریق، موارد تأیید و یا رد روش های تربیتی روسو از دیدگاه امام در نهج البلاغه مورد تفحص و بازبینی قرار گرفته است. در پرتو این تحقیق روشن می گردد که از ی...

در این پایان نامه روشهای عددی برای حل معادلات دیفرانسیل از مرتبه کسری را بررسی می کنیم. تمرکز ما روی روشهای چندگامی کسری از هر دو نوع صریح و ضمنی است. استفاده از روشهای صریح در حل عددی معادلات دیفرانسیل از مرتبه کسری موضوعی است که هنوز عمیقاً تحقیق نشده است. در اینجا خواص پایداری برخی روشهای چندگامی از نوع صریح مورد مطالعه قرار گرفته و روشهای جدید با بازه های پایداری بزرگتر پیشنهاد شده است. همچن...

پژوهش حاضر با هدف بررسی نگرش و عملکرد افراد متاهل استان اردبیل نسبت به روشهای نوین پیشگیری از بارداری با تاکید بر روشهای توبکتومی و وازکتومی انجام گرفت. بدین منظور پرسشنامه ای شامل 29 سوال،از 300 نفر از افراد متاهل ( 168 مرد و 1332 زن متاهل) ساکن در شهر و روستاهای استان اردبیل پرسیده شد و برای تحلیل اطلاعات از آزمون های معناداری t و f و همچنین از ضرایب همبستگی پیرسون و اسپیرمن استفاده شد. نتا...

استفاده از سیستم میخکوبی به منظور پایدارسازی گودبرداری های عمیق، در سالهای اخیر افزایش پیدا کرده است. این روش به خاطر محاسن فنی و اقتصادی و همچنین سرعت بالای اجرا، مقبولیت جهانی یافته است. در طراحی دیوارهای میخکوبی شده، مقادیر تغییرمکان دیواره نباید از حدود مجاز تجاوز نماید، به ویژه زمانیکه ساختمان یا سایر تاسیسات زیرزمینی در نزدیکی محل گودبرداری وجود داشته باشد. روشهای تعادل حدی که برای تحلیل ...

با توجه به کاربرد روز افزون توابع گویا (rational functions) در تصویرسنجی (فتوگرامتری) این معادلات مورد توجه محققان زیادی است. یکی از معایب این معادلات، ناپایداری مدل در برآورد پارامترها یا همان ضرایب است. در واقع مسئله برآورد ضرایب توابع گویا RFCs) Rational Function Coefficients,) با استفاده از نقاط کنترل موجود در اغلب موارد یک مسئله‌ای بدطرح (Ill-posed) است که باید روشی را برای پایدارسازی (reg...

امروزه سیستم نوسانگر انتقالی با محرک چرخشی(tora) بطور وسیعی بعنوان مسأله محک برای طراحی های کنترل کننده های غیرخطی جدید مورد استفاده قرار گرفته است. طراحی کنترل کننده ای که قادر باشد سیستم مذکور را در برابر نامعینی ها به صورت مقاوم پایدار سازد، از اهداف مهم در روند این پایان نامه می باشد. در مسأله محک غیرخطی سیستم tora، هدف ازکنترل، پایدارسازی نوسان و برطرف کردن اغتشاشات خارجی باوجود گشتاور کنت...

یکی از مهمترین مسائل مورد بررسی در زمینه سیستم های سوئیچینگ، پایدارسازی سیستم های سوئیچینگ خطی متشکل از تعدادی زیرسیستم ناپایدار می باشد. در این مقاله یک روش مبتنی بر حل نامعادلات خطی ماتریسی برای پایدارسازی مقاوم سیستم های سوئیچینگ خطی دارای نامعینی پارامتری ارائه می شود. ابتدا با فرض در دسترس بودن تمامی حالت های سیستم، ماتریس های بهره فیدبک حالت پایدارساز به نحوی طراحی می شود که سیستم سوئیچین...

در مناطق شهری بعلت رشد زیاد جمعیت نیاز به ساختمان های مرتفع می باشد. ساختمان های مرتفع مستلزم ایجاد طبقاتی در زیر سطح زمین هستند. به دلیل قیمت بالای زمین استفاده از فضاها بسیار مهم می باشد. بنابراین نیاز به گودبرداری با شیب نزدیک به قائم مسئله بسیار پر اهمیتی است. با توجه به اینکه دو روش نیلینگ و سیستم مهاری(انکراژ) در پروژه های فراوانی مورد استفاده قرار می گیرند، در این پژوهش سعی شده است، اص...