در این مقاله روش جدیدی برای کنترل سیستم­های جراحی رباتیک از راه دور دوجانبه با بازوی انعطاف­پذیر جراح ارائه شده است. در این راستا، ساختار دوگانه­ای از کنترل­های پس­خوراند و پیش­خوراند برای بازوی پیرو انعطاف­پذیر پیشنهاد شده­است. این روش، توانایی روش شکل­دهنده ورودی به عنوان کنترل پیش­خوراند را برای کاهش ارتعاشات انتهای بازو و کنترل پس خوراند بر اساس کنترل کننده تناسبی- مشتقی مجتمع را برای کنترل...

این مقاله با رویکردی کلان نگر ناظر بر تحلیل شرایط ساختاری ـ تاریخیِ «امکان و امتناع قانون و نظم در ایران» است. غالباً تبیین های ارائه شده از علل تاریخی غیبت قانون و نظم اجتماعی در تاریخ و جامعه ایران، با نگاهی غایت شناختی، به دنبال شرح موانع «کنونیِ» غیبت قانون در جامعه ایران هستند. در این انگاره، «تاریخ ایران» در خدمت فهم شرایط کنونی جامعه ایران و به شکل وارونه مفهوم یابی می شود. شناخت ناشی از ای...

در این پژوهش با بررسی آثار یاسمینارضا چگونگی آفرینش یک نمونه از ساختارهای نو در نمایشنامه نویسی معاصر مورد کاوش قرار گرفته است. برای نیل به این هدف لازم بوده که نخست ساختار مورد نظر جهت مقایسه مشخص گردد که ساختار ارسطویی برگزیده شده و میزان انحرافات و نوآوری های موجود در ساختار نمایشنامه های رضا با این ساختار قیاس گردید. پنج اثر مطرح رضا به نام های ‹ گفتگوهای پس از یک خاکسپاری ›، ‹ هنر ›، ‹ مرد...

ترکیبات نیتروژن دار از جمله نیترات یکی از مهمترین آلاینده های آب های شرب محسوب می شوند که راهیابی بیش از اندازه این ترکیبات به آب مخاطرات زیست محیطی و بهداشتی متعددی را به دنبال خواهد داشت. در حال حاضر از میان تمامی روش های موجود در حذف نیترات، روش جذب بسیار مورد توجه قرار گرفته است. ازطرف دیگر در دو دهه اخیر ساختارهای نانومتخلخل سیلیسی به سبب دارا بودن ویژگی های منحصر به فرد در زمینه های بسیار...

بررسی ساختارهای اجتماعی عکاسی معاصر ایران به این دلیل است که عکاسان معاصر ما تا چه اندازه موفق به درک مفاهیم پیرامون خود و انتقال آن از طریق عکس به سایر جوامع شده اند. و همچنین مخاطب در شکل گیری مسیر عکاسی معاصر ایران چه نقشی ایفا می کند و در پی آن نقش گالری دار ها در انتخاب هنرمند و آثارش به عنوان یک کالای فرهنگی در به تصویر کشیدن واقعیت هنر ایران تا چه اندازه دارای اهمیت می باشد.

در این مقاله، توده های تبخیری دیاپیری شده واقع درگستره گرمسار - لاسجرد بررسی شده. درباره آغاز دیاپیریسم، ناپایداری ثقلی نمک به هالوکینز نسبت داده شده اما رخداد فاز کوهزایی پلیوسن آغازی،به عنوان عامل مکمل و محرک خارجی عامل به وجود آورنده توسعه دیاپیریسم تشخیص داده شده است.از سوی دیگر، ساختارهای نمکی این گستره - که معمولاً از طریق گسل ها به سطح رسیده است، به چهار نوع استوک ها، طاقدیس ها، دیوارها و...

بررسی عملکرد توالیهای زیستی در زمره مسائل مورد توجه در حیطه بیو انفورماتیک است. علیرغم مطالعات گسترده در زمینه ی پیشبینی ساختار پروتئینها، تعیین ساختار سه بعدی پروتئین کماکان کار مشکلی است. با توجه به این موضوع که اسیدهای آمینه توسط رشتهای از کاراکترها نشان داده میشوند، لازمه پیشبینی ساختار پروتئینهای جدید، تبدیل اسیدهای آمینه به فرمت عددی است. در این پژوهش، برای توصیف دنبالههای پروتئین، از یک ...

زمینه و هدف: برخی مطالعات در زمینه تولیدمثل از تاثیر مثبت عصاره مرزنجوش به عنوان مکمل غذایی در کاهش مرگ و میر و بهبود باروری گزارش داده اند. در مقابل برخی مطالعات عنوان کرده اند که می توان از عصاره مرزنجوش جهت القاء سقط جنین استفاده کرد. هدف این مطالعه بررسی تاثیر دوزهای مختلف عصاره مرزنجوش بر زنده مانی و ناهنجاری های ماکروسکوپیک در جنین موش سوری بود.روش بررسی: در این مطالعه 24 سر موش balb/c ما...

این پژوهش با استفاده از «نظریه کنش ارتباطی» هابرماس و تفکیکی که وی بین «سیستم» و «زیست جهان» و کنش های مرتبط با هر یک از آنها، یعنی «کنش استراتژیک» و «کنش ارتباطی» می گذارد، گفتمان «هویت طلبیِ آذربایجانی» در ایران را مورد مطالعه قرار می دهد، گفتمان هایی که ادعای دفاع از زیست جهانِ قومیِ شان در برابر کنش های استراتژیک را دارند، تا به چگونگیِ استفاده ی این گفتمان از «کنش ارتباطی» در رابطه با مخاطبانش...

آسیب دیدگان شنوایی به دلیل ضایعاتی که در یکی از اصلی ترین بخشهای دستگاه ارتباطی شان وارد شده است دچار پریشانی و اختلالات قابل توجهی در برقراری ارتباط هستند. به همین دلیل آنها از آموزش به موقع زبان محروم می شوند و بسیاری از مفاهیم و ساختارهای بنیادی زبانی با تاخیر در ذهن آنها شکل می گیرد یا هرگز به وجود نمی آید. پژوهش حاضر به بررسی برخی تفاوتهای پردازشی بین دو گروه دانش آموزان شنوا و ناشنوا می پ...