طراحی کنترل کننده برای روبات با پایه انعطاف پذیر و دارای نا معینی ساختاری و غیرساختاری

. این پایان نامه به کنترل مقاوم یک ربات سه بازو با بازوی اول انعطاف پذیر با در نظر گرفتن اثر مدهای ارتعاشی می پردازد. مهم ترین نوع آوری طرح پیشنهادی فرمول بندی مساله با در نظر گرفتن مدهای ارتعاشی به عنوان منابع عدم قطعیت سیستم در حالتی که تنها موقعیت مفاصل ربات قابل اندازه گیری است می باشد. در این حالت علاوه بر برطرف شدن مشکلات اندازه گیری مدهای ارتعاشی، عملکرد مناسب ردیابی با کمینه سازی مقدار ...

انعطاف‌پذیری یکی از مفاهیم کلیدی در الفبای شکل‌گیری معماری می‌باشد، که در بخش کالبدی کمتر به آن توجه شده و بیشتر از گونه تنوع‌پذیری یا طراحی پلان آزاد در مقیاس خرد به آن پرداخته شده است. زمانی که کالبد فضای معماری نیازمند انعطاف‌پذیری باشد، باید علاوه بر معماری، سازه نیز طراحی شود، زیرا مهم‌ترین چالش در بررسی انعطاف در کالبد معماری، سازه است و باید انعطاف در بدنه ساختمان یعنی در مقیاس کلان صورت...

یکی از روش های موجود برای تحلیل دینامیکی سیستم ها روش آنالیز مودال می باشد. در سیستم های معمولی که میرایی به صورت متناسب در کل سیستم توزیع شده است و به عبارتی ماتریس میرایی به صورت ترکیبی از ماتریس جرم و سختی نوشته می شود مقادیر و بردارهای مشخصه به صورت کلاسیک (غیرمختلط) به دست خواهد آمد ولی در برخی حالات خاص به دلیل توزیع غیریکنواخت میرایی در سیستم، ماتریس میرایی متناسب نخواهد بود. در این حالا...

سازه های ساندویچی از دو رویه کامپوزیتی و یک هسته از جنس فوم یا لانه زنبوری با مقاومت کم تشکیل می گردند. انعطاف پذیری بالای هسته در این سازه ها منجر به اختلاف در میزان جابجایی در رویه های بالایی و پایینی شده و در اثر تغییر در ارتفاع هسته، جابجایی در سطح مقطع از الگویی غیر خطی تبعیت می نماید. در یک سازه ساندویچی با هسته میانی انعطاف پذیر، فرض یکسان بودن خیز رویه های بالایی و پایینی و نیز فرض تغیی...

در این پایان نامه، ابتدا معادلات دینامیکی یک ماهواره شامل یک قسمت صلب مکعب شکل و دو صفحه انعطاف پذیر استخراج شده است. سپس با استفاده از ترکیب نرم افزار ansys و adams بر روی مدل مذکور یک آنالیز دینامیکی انجام گرفته است و نتایج با مدل تحلیلی مقایسه شده است. استراتژی کنترلی جدیدی برای کاهش ارتعاشات اجزاء انعطاف پذیر در سیستم های چندجسمی شامل اجزاء صلب و انعطاف پذیر ارائه شده است به این صورت که با ...

در این تحقیق با استفاده از روش های غیرمخرب ارزیابی سازه ای روسازی و با استفاده از تکنیک های محاسبات معکوس، مدول الاستیسیته لایه های روسازی و تنش ها و کرنش های بحرانی تعیین گردید. بدین منظور از دستگاه افت و خیزسنج ضربه ای دایناتست (مدل 8000) و نرم افزار کاربردی آن elmod5 استفاده گردیده است. در این تحقیق یک پروژه عملی بر روی سطح روسازی بزرگراه قم به سلفچگان، در خط کندرو انجام شد و آزمایش افت و خی...

در این رساله بازوهای مکانیکی با تاکید بر اثرات انعطاف پذیری بر عملکرد آنها به منظور ارایه الگوریتمی برای طراحی آنها مورد توجه قرار گرفته اند. زبان سمبولیک mathematica برای مدلسازی بازو مورد استفاده قرار گرفته است ، بازوی مکانیکی باروش ماتریس تبدیل بصورت گسترده و متمرکز و با جداسازی حرکتهای کوچک و حرکتهای بزرگ در حوزه فرکانس مدلسازی شده است ، که صحت و سقم نتایج این مدل به کمک با نتایج تعدادی آزم...

در این تحقیق فرآیند بالانس دینامیکی یک محور انعطاف پذیر به کمک کاربرد همزمان روش مودال n+2 صفحه ای، ضرایب تاثیر و اجزای محدود تشریح شده است. محور مورد نظر یک محور طویل بوده که با سرعت بالا ( 8000 دور بر دقیقه ) می چرخد و فرض صلب بودن در آن معتبر نیست. پس از ایجاد مدل اجزای محدود محور و با فرض وجود اثر جاذبه و نیروهای اینرسی منتجه از سرعت دورانی بالا، نامیزانی در آن ایجاد می گردد. اثر کیفی نامیز...

اندر کنش خاک و سازه به عنوان یک پدیده ی پیچیده که می تواند اثرات مثبت یا منفی بر روی عملکرد لرزه ای سازه ها داشته باشد شناخته می شود، ولی با توجه به اعتقاد عمومی به اثرات مثبت آن در عملکرد لرزه ای سازه ها، معمولاً از آن صرف نظر می شود. این در حالی است که اثرات اندرکنش خاک و سازه می تواند پاسخ های دینامیکی سازه را تغییر داده و این تغییرات، در نتیجه ارزیابی عملکرد سازه ها همانند فروریزش سازه ها می...