در این تحقیق دو نوع کنترل کننده مد لغزشی فازی- عصبی برای بازوی انعطاف پذیر ارائه شده است. در طراحی کنترل کننده اول از دو سطح لغزش خطی برای انجام ردیابی مفصل و تنظیم ارتعاشات نوک بازو استفاده شده است، سه روش مختلف برای این نوع کنترل کننده طراحی شده است. در روش اول ابتدا شرط رسیدن به نزدیکی سطح لغزش اول – که برای ردیابی مفصل بازو طراحی شده است- را فراهم کرده و سپس با نگه داشتن مسیر فاز اول در محد...

در این مقاله، یک کنترل‎‏کننده مقاوم هوشمند برای کنترل کلاسی از سیستم‎‏های غیرخطی دارای عدم قطعیت و اغتشاشات خارجی کراندار با دامنه محدود پیشنهاد می‎‎گردد. روش پیشنهادی براساس ترکیب کنترل مد لغزشی ترمینال و سیستم استنتاج عصبی- فازی تطبیقی با آموزش مبتنی بر الگوریتم زنبور استوار است. برای این منظور، ابتدا یک سطح لغزش غیرخطی بر اساس روش کنترل مد لغزشی ترمینال سریع طراحی می‎گردد. این سطح لغزش به عن...

زمین لغزش ها یکی از بلایای طبیعی بوده که موجب خسارات جانی و مالی، ورود توده های لغزشی به داخلرودخانه ها و مشکلات دیگر می گردد. شناخت همه جانبه عوامل و فرایندهایی که به طور مداوم بر روی دامنه ها اثرگذاشته و آن ها را به سمت ب یثباتی سوق داده، می تواند کمک موثری در کاهش خسارات ناشی از آن ها داشته باشد .تحقیق حاضر درحوضه صفارود رامسر با هدف مشخص نمودن عوامل مؤثر در وقوع زمین لغزش ها، طبقه بندی عوام...

با توجه به اینکه سیستم ترمز، یک سیستم شدیدا غیرخطی با پارامترهای متغیر با زمان می باشد ، لذا دراین تحقیق ، یک کنترلر تطبیقی جهت یک سیستم ترمز ضد لغزش برای مدل یک دوم خودرو طراحی می گردد که می تواند لغزش بهینه را در هر شرایط جاده ای تنظیم نماید . طراحی براساس یک تابع لیاپانف و لم معروف باربالت انجام می گیرد. در این طراحی مدل جدیدی برای مشخصه ضریب اصطکاک - لغزش جاده ارائه می شود. پارامترهای این م...

در این تحقیق انواع مختلف سیستم های شناسائی شده و مورد بحث و بررسی قرار خواهند گرفت. معادلات دینامیکی خودرو و بعضی از اجزا آن نظیر ترمز و کلاچ استخراج خواهد شد. به علت عدم دستیابی به مدلهای تحلیلی مناسب برای بعضی از اجزا دستگاه خودرو ، عدم قطعیت ها، عدم شناسائی بعضی از پارامترها و غیره ، طراحی سیستم ‏‎abs/asr‎‏ با استفاده از منطق فازی انجام می گیرد.

در این مقاله، مسئله پایدارسازی زمان محدود کلاسی از سیستم‌های غیرخطی همراه با عدم قطعیت مورد بررسی قرار می‌گیرد و یک کنترل کننده بر اساس ترکیب کنترل مود لغزشی انتگرالی با فیدبک حالت زمان محدود معرفی می‌گردد. این کنترل کننده از دو بخش تشکیل شده است: یک بخش وظیفه رد کردن عدم قطعیت را داشته و بخش دیگر پایداری زمان محدود را فراهم می‌کند. همچنین، یک مکانیزم تطبیق بکار گرفته می‌شود تا پارامترهای نامعل...

در این مقاله، طراحی سیستم تعلیق فعال 4/1 خودرو با محوریت مد لغزشی و با استفاده از استراتژی مدل مبنا انجام گرفته و سپس بهبود یافته است. هدف از طراحی این سیستم، ایجاد مصالحه بهینه بین جابه جایی بدنه خودرو و پایداری چرخ ها روی جاده است تا ضمن سفر، هم راحتی سرنشینان تأمین شود و هم امکان فرمان پذیری و کنترل پذیری خودرو به نحو مطلوبی فراهم باشد. در این مقاله پس از معرفی مدل -های ریاضی قلاب آسمانی و ز...

در این مقاله از کنترل کننده لغزشی فازی تطبیقی غیر مستقیم برای پایدارسازی سیستم قدرت، جهت میرا کردن نوسانات محلی و بین ناحیه­ای استفاده شده که این کنترل کننده براساس ترکیبی جدید از کنترل کننده مد لغزشی و سیستم های فازی طراحی شده است. با استفاده از روش فازی، توابع نامعلوم مدل سیستم قدرت  تخمین زده شده و انحراف سرعت ژنراتور و توان شتاب دهنده به عنوان ورودی­های سیستم فازی انتخاب شده­اند. قانون کنتر...

ایران با توپوگرافی عمدتا کوهستانی، شرایط زمین ساختی و لرزه خیزی زیاد، شرایط متنوع زمین شناسی و اقلیمی، عمده شرایط طبیعی را برای ایجاد طیف وسیعی از زمین لغزش ها دارا است. زمین لغزش در ایران به عنوان یک مخاطره طبیعی، سالیانه خسارات جانی و مالی فراوانی را به همراه دارد. شناسایی عوامل موثر در وقوع زمین لغزش های موجود در یک حوضه و پهنه بندی خطر آن یکی از ابزارهای اساسی جهت دستیابی به راه کارهای کنتر...