هدف از این پایان نامه طراحی کنترل کننده های مناسب جهت ردیابی مسیر مطلوب در سیستم روبات متحرک با دیدگاه ترکیب ی از کنتر ل کلاسیک و هوشمن د میباشد . کنترل کننده ها ی مورد بحث در این پایان نامه عبارتند از : فیدبک خطی سازی ورودی- خروجی، شبکه عصبی- فیدبک خطی سازی، شبکه عصبی- فیدبک خطی سازی به همراه شناساگر و آموزش خطای پسخور. روشهای کنترلی مذکور میتوانند برای هر سیستم غیرخطی مورد استفاده قرار گیرند ...

با توجه به هزینه های هنگفتی که برای تولید انرژی، مخصوصا انرژی الکتریکی می شود، صرفه جویی در مصرف آن، می تواند یکی از راه های اساسی برای کاهش مصرف انرژی باشد. در این راستا راه های مختلفی وجود دارند که می توانند در استفاده بهینه از انرژی، به ما کمک کنند. در حال حاضر یکی از مصارف عمده انرژی الکتریکی در سطح شهر ها، روشنایی خیابان ها و معابر می باشد که به طور معمول به وسیله تیرهای روشنایی تامین می گ...

با پیدایش ادوات facts تغییرات چشم گیری در شبکه ی انتقال از حیث بهره برداری بهتر از سیستم های موجود بدون از بین رفتن حاشیه ی پایداری مطلوب اتفاق افتاد. امروزه انواع مختلفی از ادوات facts موجود است که به طرق مختلف در شبکه قرار می گیرند. یکی از جدیدترین تجهیزات موثر برای این منظور hfc می باشد، که به عنوان ابزاری چند منظوره مورد بهره برداری قرار می گیرد. با توجه به مقایسه های صورت گرفته در فصل 4،...

در سال های اخیر استفاده از تکنولوژی تولید پراکنده برای تغذیه بار های محلی و یا تحویل توان به شبکه های ولتاژ متوسط و ولتاژ کم مورد توجه زیادی قرار گرفته است. در این میان، سیستم های تولید پراکنده مبتنی بر اینورتر بخش عمده ای از این تکنولوژی را تشکیل می دهند. برای تعقیب فرمان های مرجع توان و دستیابی به انرژی الکتریکی با کیفیت مطلوب در خروجی اینورتر استفاده از یک سیستم کنترلی با ضریب دقت هر چه بالا...

چکیده کنترل و پایداری از مهم ترین مسائلی است که امروزه در شبکه های قدرت مورد مطالعه و بررسی قرار گرفته است. بر اساس نتایج حاصل از آنها، توسعه آینده شبکه ها مورد طراحی قرار می گیرد. قابلیت اطمینان، افزایش کیفیت قدرت انتقالی،استفاده بهینه از ظرفیت توان انتقالی، میرایی نوسانات ژنراتورهای تولیدکننده انرژی الکتریکی و حفظ پایداری فاکتورهای بسیار مهمّی هستند و مورد توجه، که برای دست یابی به آنها جبران...

توان اکتیو و راکتیو تولیدات پراکنده معمولا در شرایط متصل به شبکه توسط استراتژی جریان dq کنترل می‌شود. اما پس از جزیره ای شدن استراتژی کنترل جریان dq نمی تواند وظیف کنترل را به درستی انجام دهد؛ در نتیجه این کنترل کننده غیر فعال شده و یک کنترل کننده پیش‌فاز-پس‌فاز تنظیم شده بوسیله الگوریتم بازپخت شبیه سازی شده برای تولید پراکنده در حالت جزیره‌ای پیشنهاد می‌گردد. معیار مجموع حاصلضرب زمان در سیگنال...

راکتور کتنرل شونده با تریستور (tcr) یک جبران کننده توان راکتیو استاتیک است که قادر توان راکتیو را با توجه به نیاز شبکه بطور سریع جذب و یا به شبکه ترزیق کند. این جبران کننده از یک سلف سری شده با یک زوج تریستور معکوس موازی بهمراه یک بانک خازنی ثابت تشکیل شده است . در این پروژه طراحی و ساخت یک نمونه آزمایشگاهی tcr در سطح ولتاژ 380 ولت و توان راکتیو +-1kvar انجام شده است . به دلیل ایجاد هارمونیک تو...

با توجه به رشد جمعیت و محدودیت منابع فسیلی، در سال های اخیر، تحقیقات بسیار زیادی در زمینه استفاده از انرژی های تجدیدپذیر انجام شده است. یکی از چالش های موجود در موتورهای استرلینگ پیستون مایع (فلودآین)، نزدیک نمودن فرکانس تغییرات فشار این نوع موتورها به فرکانس طبیعی ستون آب در لوله خروجی می باشد. چراکه با این عمل، سیستم به قابلیت تولید ماکزیمم توان خروجی خود دست می یابد. این پایان نامه در جهت حل...

در این پژوهش، طرح کنترلی جدیدی بر مبنای رویتگر برای کلاسی از سیستم های غیرخطی ارائه شده است . این طرح کنترلی از یک کنترل کننده با الگوی مقاوم به نام رایس فیدبک و یک رویتگر با الگوی تطبیقی-عصبی در ساختار حلقه بسته کنترلی بهره می برد. کنترل کننده به کار گرفته شده جهت تولید سیگنال کنترلی؛، نیاز به تعریف خطای کمکی در ساختار خود دارد که متشکل از خطای ردیابی به همراه مشتقات آن می باشد. وجود مشتقات خط...

دو مشکل اساسی در مدل سازی سیستم های گسسته پیشامد، انفجار فضای حالت در مدل سازی با اتوماتا و وجود گذرگاه های غیرقابل کنترل در مدل سازی با شبکه های پتری می باشد. برای جلوگیری از رفتن سیستم به حالت های ممنوع که می تواند با آتش شدن گذرگاه های غیرقابل کنترل اتفاق افتد لازم است تا محدودیت هایی به شکل نامعادله بر سیستم اعمال شود. جدا از روش هایی که برای کاهش تعداد این محدودیت ها ارائه شده، اعمال این م...