در این مقاله مسئله پایداری مجانبی برای متغیرهای حالت سرعت و سرعت زاویه­ای یک فضاپیما در حضور عدم قطعیت­ها و اغتشاشات خارجی مورد بررسی قرار گرفته است. یکی از مهمترین روش­ها در طراحی کنترل‌کننده برای سیستم­های غیرخطی طراحی بر اساس مفهوم غیرفعال بودن است. این مفهوم ابزار مناسبی برای آنالیز سیستم­های غیرخطی فراهم می­آورد، همچنین برای پایدارسازی مجانبی سیستم­های دینامیکی غیرخطی، به‌خصوص سیستم­های مک...

یکی از مهم‌ترین دغدغه‌ها در حوزه‌ی ارتقای سطح خودگردانی ربات‌های پرنده مسئله‌ی طراحی سیستم هدایت ربات‌های پرنده است به نحوی که قادر به انجام مأموریت از پیش تعیین‌شده باشند. از آنجا که مأموریت محوله در شرایط جوی مختلفی می‌تواند تعریف شود، وسیله‌ی پرنده باید بتواند مأموریت خود را با حضور نامعینی‌های جوی انجام دهد. در تحقیق حاضر یک روش هدایت مقاوم مبتنی بر نقاط مسیر ارائه شده است که قابلیت انجام م...

این مقاله‏ طرح نوینی برای کنترل امپدانس مقاوم ربات توان بخش زانو با ضرایب فازی و استفاده از راهبرد کنترل ولتاژ ارایه می نماید. انتخاب ضرایب امپدانس همواره یک چالش بوده است که در طرح پیشنهادی توسط سیستم های فازی تعیین می گردند. طرح نوین کنترل امپدانس پیشنهادی به مدل دینامیکی ربات وابسته نیست. طراحی کنترل کننده بر اساس راهبرد کنترل ولتاژ بوده و متفاوت با طراحی رایج مبتنی بر راهبرد کنترل گشتاور اس...

چکیده: این مقاله به طراحی یک کنترل کننده بهینه غیرخطی برای مدل غیرخطی شش درجه آزادی یک زیردریایی می پردازد. اهداف طراحی پایدارسازی، رسیدن به عمق مطلوب در پایان مانور و انتخاب مسیر بهینه مانور است که با حل بهینه تابع هزینه تعریف شده قابل دستیابی است. نوآوری این مقاله انتخاب روشمند گام در حل مسئله بهینه سازی تابع هدف به کمک الگوریتم گرادیان نزولی است که سرعت همگرایی روش را تا حدود دو برابر نسبت ب...

در این مقاله، طراحی غیرخطی و مقاوم مولفه ­های شتاب رهگیر در دستگاه خط دید برای برخورد با اهداف متحرک ارائه شده است. برای تضمین برخورد با هدف از ایده­ ناوبری موازی استفاده شده و مولفه­ شتاب هدف در راستای عمود بر خط دید برای صفر کردن نرخ چرخش این خط طراحی می­ شود. همچنین برای کنترل سرعت نزدیک شوندگی رهگیر به هدف، مولفه­ شتاب در راستای خط دید طراحی و به رهگیر اعمال می­ شود. در روند طراحی به دلیل ا...

دراین پایان نامه ، طراحی یک پایلوت چندمتغیره مقاوم با جدول بندی فازی، برای یک موشک ‏‎btt‎‏ بر روی یک محدوده کاری گسترده ، یعنی گستره پرواز، در نظر گرفته می شود. کنترل مقاوم از طریق خطی تغییر ناپذیر با زمان ، مورد مطالعه قرار گرفته است.

چکیده ندارد.

سه زمین لرزه مخوف سال 1999 در ترکیه (duzce ,kocaeli) و chi – chi تایوان، با داشتن نمونه¬های متعددی از گسلش در زیر سازه¬های مهندسی باعث توجه محققین به این موضوع شد. با این حال شواهد میدانی از زلزله¬های اخیر نشان می¬دهد که سازه را می¬توان طوری طراحی کرد که در مقابل جابه¬جاییهای سطح زمین پایدار باقی بماند. در این تحقیق با استفاده از نرم افزار المان محدود plaxis، ابتدا انتشار گسیختگی گسل نرمال و مع...