در بیشتر تحقیقاتی که تاکنون در حوزه ی کنترل موقعیت بازوی ربات انجام شده است، فرض بر این است که یا سینماتیک بازوی ربات و یا ماتریس ژاکوبین ربات از فضای مفصلی به فضای کار کاملاً معلوم است. در حالیکه هیچکدام از پارامترهای فیزیکی موجود در معادلات بازوی ربات را نمی توان با دقتی بالا محاسبه نمود. به علاوه وقتی که بازوی ربات جسمی را بر می دارد، عدم قطعیت ها در طول، جهت و نقطه ی تماس مجری نهایی با آن بر...

فرض وجود قطعیت کامل که در شرایط تحلیل اقتصادی ایستا مورد استفاده قرار می گیرد، اگرچه تجزیه و تحلیل اقتصادی را آسان‎تر می‎کند، اما منطقی به نظر نمی‎رسد، زیرا در بیش‎تر پروژه ها زمان نقش مهمی را ایفا میکند. در این فاصله‎ی زمانی، مقدار درآمد و هزینه‎های آینده، تحت تأثیر عواملی قرار می‎گیرد که خارج از کنترل سرمایه‎گذار بوده و دقیقا قابل پیش‎بینی نیستند. لذا در عمل به‎دلیل وجود ریسک و عدم قطعیت، معم...

عدم قطعیت جزء جدایی ناپذیر اکتشاف و توسعه منابع معدنی است. پروژه های معدنی به دلیل طبیعت متغیر کانسار، با عدم قطعیت های  فراوانی روبرو هستند. هزینه سرمایه گذاری در این پروژه ها بالا است و به دلیل پیچیدگی در طراحی و اجرایشان به طور عمده در رده پروژه های با ریسک زیاد قرار می گیرند. مطالعات امکان سنجی در پروژه های معدنی به شناسایی بهتر منابع عدم قطعیت و نیز ارائه برنامه های کارآمدتر مدیریت ریسک در...

با افزایش روزافزون سرعت، گستردگی و پیچیدگی تغییرات در فضای کسب وکار امروزی، سازمان ها برای تضمین بقای بلندمدتشان، نیاز به روش هایی از برنامه ریزی دارند که پاسخ گوی عدم-قطعیت های حاصل از این تغییرات سریع و پیچیدهباشد. توانایی یک شرکت برای مقابله با عدم-قطعیت ها و انطباق سریع با تغییراتی که در آینده رخ خواهد داد یک عامل اساسی برای رسیدن به موفقیت است. به همین دلیل مدیران به طور فزاینده ای طراحی س...

پیت نهایی، نشان دهنده شکل معدن روباز در پایان عمر آن می باشد و در تمامی مراحل یک فعالیت معدنی روباز نقش اساسی را ایفا می کند. مشکل اساسی در تعیین پیت نهایی بهینه، ساخت مدل عیاری درست از ذخیره می باشد. وجود اثر هموارسازی، صحت مدل های عیاری منتج شده از روش کریجینگ را در پرده ای از ابهام فرو می برد. برای غلبه بر این مشکل می توان از رویکرد شبیه سازی شرطی استفاده کرد که منجر به تولید مدل های عیاری م...

در این مقاله، با استفاده از رویکرد بهینه سازی پایدار، که بر خلاف سایر رویکردهای بهینه سازی در شرایط عدم اطمینان، فرضی در مورد توزیع احتمال پارامترهای مدل نمی نماید و برای هر پارامتر یک مجموعه عدم قطعیت تعریف می کند؛ به بررسی مساله انتخاب پرتفوی پرداخته شده است. مدل ارائه شده در مقاله دارای پارامتری است که می‍ تواند میزان محافظه کاری سرمایه گذار در انتخاب پرتفوی را کنترل نماید. به منظور بررسی عم...

در تخمین میزان رسوب گذاری و تجمع رسوبات در مخزن، عدم قطعیت هایی وجود دارد که از عواملی مانند میزان دبی جریان، بار رسوب، اندازه ذرات و وزن مخصوص رسوبات، راندمان تله اندازی و نوع عملکرد مخزن، ناشی می شوند. در این مطالعه جهت به کمیت درآوردن عدم قطعیت برآورد حجم رسوب گذاری مخزن، داده های 46 ساله دبی جریان و بار رسوب ایستگاه های هیدرومتری منتهی به مخزن سد لتیان مورد استفاده قرار گرفته و مدل تجربی بر...

فرسایش تشدید شونده خاک در سطح کشور موجب اثرات محلی و برون محلی می گردد و شناسایی منابع تولید رسوب و تعیین سهم هر کدام در تولید رسوب برای انتخاب راهبردهای مدیریتی در سطح حوضه آبخیز ضروری است. با وجود افزایش مطالعات منشایابی، تعیین مقادیر عدم قطعیت مرتبط با مدل های ترکیبی به ویژه براساس ویژگی های پذیرفتاری مغناطیسی کمتر مورد توجه قرار گرفته است. هدف از این مطالعه، تعیین سهم زیرحوضه ها در تولید رس...

محاسبه حق بیمه نسبی در سیستم های پاداش- جریمه به روش های بیزی مورد استفاده و تأیید اغلب اکچوئری ها است اما نتایج به دست آمده با استفاده از روش های بیزی به دلایلی مثل پیچیدگی محاسبات، کاربردی نبوده و در عمل قابل استفاده نیست. در این مقاله دو روش جدید برای تعیین حق بیمه نسبی در سیستم پاداش-جریمه پیشنهاد می شود. روش اول بر اساس استفاده از اصل ماکسیمم آنتروپی (حداکثر عدم قطعیت) و روش دوم بر اساس اس...

در این تحقیق با ارائه یک مدلی ریاضی به برنامه ریزی لجستیک بحران پرداخته می شود. این مدل شامل تعیین مراکز امدادرسانی و نیز مسیریابی وسایل نقلیه به منظور تأمین کالاهای موردنیاز افراد نیازمند و آسیب دیده در زمان وقوع فجایع می باشد. ازآنجایی که تور پوششی رویکردی است که می تواند به افرایش سرعت عمل در سیستم لجستیک بحران و به خصوص مسیریابی وسایل نقلیه حامل کالاهای اساسی کمک زیادی کند، از این رویکرد بر...