در بیشتر تحقیقاتی که تاکنون در حوزه ی کنترل موقعیت بازوی ربات انجام شده است، فرض بر این است که یا سینماتیک بازوی ربات و یا ماتریس ژاکوبین ربات از فضای مفصلی به فضای کار کاملاً معلوم است. در حالیکه هیچکدام از پارامترهای فیزیکی موجود در معادلات بازوی ربات را نمی توان با دقتی بالا محاسبه نمود. به علاوه وقتی که بازوی ربات جسمی را بر می دارد، عدم قطعیت ها در طول، جهت و نقطه ی تماس مجری نهایی با آن بر...

سابقه و هدف: با توجه به شیوع تجمع مایع در فضای پلور در انواع سرطان‌ها و اهمیت تشخیص آن، این تحقیق با هدف مقایسه ارزش سیتولوژی و بیوپسی بسته پلور در مقایسه با روش‌های بیوپسی جراحی در رسیدن به تشخیص بدخیمی پلور انجام گرفته است.مواد و روش‌ها: طی یک مطالعه مقطعی، بیماران مبتلا به افیوژن اگزوداتیو پلور که در طول 18 ماه به بیمارستان دکتر مسیح دانشوری تهران مراجعه نمودند، برای تعیین ارزش تشخیصی سیتولو...

واگن بسته بردار اتوماتیک ، ماشینی است که برای مکانیزه کردن جمع آوری و انتقال بسته های یونجه و کاه استفاده شد. در این تحقیق مکانیزم های به ثبت رسیده در زمینه جمع آوری اتوماتیک بسته ها مورد بررسی وتحلیل قرار گرفت و در نهایت مناسب ترین طرح به منظور طراحی، ساخت و ارزیابی یک سیستم بسته بردار اتوماتیک انتخاب گردید. در طراحی واگن بسته بردار و اجزای آن، ابتدا برخی خصوصیات فیزیکی و مکانیکی بسته های یونج...

شهرها تحت تأثیر عوامل و ابعاد مختلف، مبتنی بر تعریف واحدهای اجتماعی با کارکردهای خاص و بر اساس مرکزیتی اولیه شکل می‌گیرند. ابعاد اجتماعی و فیزیکی شهر، رابطه پویایی با یکدیگر دارند. بافت فیزیکی با روندهای متفاوت اجتماعی تولید شده، مشخص می‌شود و مکان اجماع آنها مرکز عینی-ذهنی بافت به شمار م‍ی‌آید. مرکز شهر واژه‌ای برای تفسیر فعالیت‌ها، آداب و رسوم، فرهنگ و تاریخ یک ملت است که بسته به ساختار شهرها...

شبیه‌سازی گسترش آتش و انتشار دود در فضاهای بسته از اهمیت ویژه‌ای برخوردار است و به‌وسیلة آن می‌توان نقائص و مشکلات سیستم کنترل آتش را مشخص نمود و حتی پیشنهاداتی برای تغییر وضعیت معماری فضای مورد نظر ارائه داد. به‌طور کلی مدل‌های مورد استفاده برای شبیه‌سازی آتش و انتشار دود را می‌توان به دو دستة مدل‌های ناحیه‌ای و مدل‌های میدانی تقسیم کرد. مدل‌های ناحیه‌ای یک‌بعدی‌اند و ساده‌ترین نوع آن، مدل‌های...

حیاط مرکزی به عنوان یکی از الگوهای بومی، کهن و هویت­بخش معماری، در ترکیب و سازمان‌دهی کالبدی- فضایی اغلب خانه‌های سنتی اقلیم گرم و خشک شهرهای ایران از جمله شهر اصفهان دیده می‌شود. هدف این پژوهش، شناسایی ویژگی­های کالبدی حیاط‌های مرکزی از نظر راستای قرارگیری، نسبت ابعادی جداره­های رو به حیاط، تناسبات و درصد بازشو­ها، نسبت فضای باز و بسته و نسبت عناصر طبیعی (آب و پوشش گیاهی) در خانه­های تاریخی شه...

پی سطحی بسته به نوع سازه‌ای که بروی آن قرار دارد مانند ساختمان‌های شهری، سازه‌های دریایی، تابلو‌های تبلیغاتی، سدها و غیره تحت تاثیر انواع مختلف بار اعم از بار قائم، بار افقی و لنگر خمشی قرار می‌گیرد. این بارها با توجه به کاربری سازه با حالت‌های مختلف بارگذاری می‌توانند پی را تحت تاثیر قرار دهند. در این پژوهش با تعریف 32 آزمون آزمایشگاهی به بررسی رفتار دو نوع پی سطحی دایره‌ای و مربعی بروی خاک ما...

دریافت: 5/ 4/ 96 پذیرش: 23/ 96/6 چکیده مقدمه: تحول در نظام سلامت زمانی به هدف اصلی خود دست خواهد یافت که بیماران رضایتمندی قابل‌قبولی از ساختار جدید در حوزه درمان داشته باشند. این مطالعه با هدف بررسی میزان رضایتمندی زنان پس از زایمان از ترویج زایمان طبیعی طرح تحول  نظام سلامت می‌باشد. روش کار: این پژوهش به‌صورت توصیفی مقطعی در نیمه نخست سال 1394 انجام شد. جامعه پژوهش، بیماران بیمارستان دولتی...

در این مقاله مساله وجود بهترین نقاط تقریب برای رده­ای از غیر خودنگاشت­ها که در شرایط غیرانبساطی خاصی صدق می­کنند مورد مطالعه قرار می­گیرد. بر این اساس یک نتیجه اصلی مربوط به مرجع [1] که بیان­گر وجود بهترین نقطه تقریب برای غیر خود نگاشت­های غیرانبساطی در فضاهای باناخ به­طور یکنواخت محدب می­باشد، بهبود و توسیع داده خواهد شد. همچنین مفهوم جدیدی تحت عنوان مرکز مجانبی نسبی برای یک زوج غیرتهی از مجمو...

سابقه و هدف: با توجه به شیوع تجمع مایع در فضای پلور در انواع سرطان ها و اهمیت تشخیص آن، این تحقیق با هدف مقایسه ارزش سیتولوژی و بیوپسی بسته پلور در مقایسه با روش های بیوپسی جراحی در رسیدن به تشخیص بدخیمی پلور انجام گرفته است.مواد و روش ها: طی یک مطالعه مقطعی، بیماران مبتلا به افیوژن اگزوداتیو پلور که در طول 18 ماه به بیمارستان دکتر مسیح دانشوری تهران مراجعه نمودند، برای تعیین ارزش تشخیصی سیتولو...