در رباتیک، خطی سازی فیدبکی به عنوان دینامیک وارون شناخته شده است. وقتی مدل دقیق در اختیار نباشد، خطی سازی فیدبکی روی مدل نامی سیستم اجرا می شود. با توجه به تفاوت مدل های نامی و دقیق باید به جبران اثر عدم قطعیت مدل درسیستم کنترل بپردازیم. در نتیجه، روش های کنترل مقاوم از اهمیت ویژه ای برخوردار می شوند. در این پایان نامه، کنترل مود لغزشی پیشنهادی به بازوی ماهر ربات دو- رابط اعمال می گردد. کنترل م...

چکیده ندارد.

در سال های اخیر به علت ویژگی های خاص بیرینگ های مغناطیسی فعال از جمله، نگهداری کم، مناسب بودن برای محیط های تمیز و سرعت های بسیار زیاد توجه بیشتری به آن شده است. یکی از انواع متداول بیرینگ مغناطیسی نوع سه قطب با هسته های یکپارچه و مجزا است. بعضی از کاستی های این نوع بیرینگ عبارت است از نوسانات زیاد، پایداری و راندمان کم. در این مقاله دو مدل بیرینگ مغناطیسی سه قطب بررسی شده و کاستی های آنها بیان...

چکیده ندارد.

در این پایان نامه با هدف رفع کاستی های مطالعات و تحقیقات قبلی و در راستای شناخت چگونگی انتشار امواج و بررسی میرایی موج حاصل از انفجار در محیط های پیوسته و ناپیوسته، با استفاده از پیشرفته ترین روش های عددی، تحلیل های گسترده ای در زمینه بررسی تأثیر پارامترهای ژئومکانیکی محیط پیوسته بر میرایی موج حاصل از انفجار و هم چنین بررسی تأثیر پارامترهای هندسی و مقاومتی ناپیوستگی های توده سنگ بر معیارهای ارز...

جهانی سازی و رقابت جویی شوک ها و لرزش ها مهیبی بر محیط تولید جهانی، وارد کرده و سازمان های تولیدی را ملزم به انجام تغییراتی در ساختار و طرق انجام کسب نموده است. به علاوه سازمان های تولیدی دریافته اند که چابکی برای بقا و رقابت پذیری ضروری است. اما توانایی چابک سازی سازمان کمتر از پیش بینی شده است توسعه یافته است. مدیران با این مساله مواجه اند که سازمان آنها از چه مقدار چابکی برخوردار است و به چه...

در این مقاله ، کنترل کننده مد لغزشی انتگرالی فازی تطبیقی برای کنترل ردگیری موقعیت ربات متحرک چرخ دار با حضور دینامیک موتور و عدم قطعیت های ساختاری و غیر ساختاری موجود در معادلات دینامیکی ربات متحرک، طراحی می شود. در کنترل کننده پیشنهادی، بر اساس کنترل سینماتیکی روش پسگام، مقادیر سطح لغزش کنترل کننده دینامیکی مد لغزشی انتگرالی به صورت نوینی تعریف می گردد. در ادامه برای غلبه بر پدیده نامطلوب لرزش...

در این مقاله روشی جدید برای کنترل حالت لغزشی دینامیکی سیستم های غیرخطی با استفاده از رؤیتگر حالت لغزشی پیشنهاد شده است. در کنترل حالت لغزشی دینامیکی با قرار دادن انتگرال گیر (یا فیلتر پایین گذر) قبل از سیگنال ورودی کنترل، لرزش حذف می شود.  با این حال، در کنترل حالت لغزشی دینامیکی مرتبه سیستم افزوده (سیستم با انتگرال گیر) یک واحد از مرتبه سیستم اصلی بیشتر است (در صورت استفاده از انتگرال گیر)، بن...