چکیدهکنترل رباتهای دوپا بر اساس ایده حرکتهای پریودیک پایدارمجانبی، امروزه مورد توجه بسیاری از محققان است. در این میان، روش شکل دهی انرژی پتانسیل که تاکنون روی مدلهای صفحه ای ارائه و ارزیابی شده است، بخاطر ایجاد حرکات طبیعی با انرژی کم نزدیک به حالت بهینه از اهمیت فراوانی برخوردار است. در تحقیق حاضر، روش مذکور برای حالت کلی سه بعدی بویژه در حضور قیود غیرهولونومیک توسعه و بررسی شده است. در ابتدا،...

آنزیم تک زنجیره ای حاوی مس تیروزیناز، یک گلیکوپروتئین غشایی نوع i است که به گروه پروتئین های وابسته به مس نوع 3 تعلق دارد. این آنزیم در جایگاه فعال خود دارای دو اتم مس است که هریک توسط سه ریشه ی بسیار حفظ شده ی هیستیدین در موقعیت مناسب برای واکنش قرار می گیرند. تیروزیناز انسانی از اکسیژن ملکولی برای انجام دو مرحله ی اول مسیر سنتز ملانین یعنی ارتو-هیدروکسیلاسیون l-تیروزین به l-دوپا (فعالیت تیروز...

ساخت و کنترل ربات های راه رونده دو پا می تواند به درک چگونگی راه رفتن انسان به ما کمک کند. هدف ازمطالعه وضع راه رفتن انسان، بدست آوردن آگاهی بیشتر در احتمال وجود راه رفتن مستقل راه رونده های دو پا است. برای مشخص کردن این وضع و رفتار، یک مدل مناسب باید ساخته شود که حرکت راه رفتنانسان را تقلید می کند.بااین حال این مدل نباید بیش از حد پیچیده باشد زیر ا بسیاری از پارامترها، تحت تاثیر راه رفتن می تو...

در سال های اخیر، تلاش مطالعات انجام شده بر روی الگوریتم های یادگیری به منظور پر کردن فضای خالی بین کنترل بهینه ی تطبیقی و روش های یادگیری برگرفته از سیستم های بیولوژیکی بوده است. یادگیری تقویتی یکی از مهم ترین روش ها است که امروزه جهت کنترل ربات ها مورد استفاده قرار گرفته است. از طرفی، کنترل راه روی ربات دوپا یکی از مهم ترین و پیچیده ترین مسائل با دینامیک غیرخطی می باشد. با توجه به اینکه پژوهش ...

در این پایان نامه، خواص الکتروشیمیایی الکترود خمیر کربن اصلاح شده با ترکیب 1- (5،6- دی هیدروکسی-7-متوکسی-2-متیل بنزوفوران-3-ایل)اتانون (dfe) و 1- (5،6- دی-هیدروکسی-2،7- دی متیل بنزوفوران-3-ایل)اتان-1-ان (dme) توسط ولتامتری چرخه ای مورد مطالعه قرار گرفت. در بخش اول، الکترود اصلاح شده با dfe و نانوذرات تیتانیوم دی اکسید به عنوان حس گر الکتروشیمیایی برای اکسایش الکتروکاتالیزوری ایزوپرونالین (ip)...

مطالعات زیادی برای حرکت و کنترل ربات دوپا در صفحه ساجیتال انجام شده است، در صورتی که انتظار می رود که یک ربات دوپا در هنگام مواجه شدن با موانع بتواند منحصرا در صفحه جانبی گام بر دارد. در این پایان نامه به کنترل مد لغزشی بهینه ربات دوپایی که در صفحه جانبی گام بر می دارد پرداخته می شود. یک مدل مناسب سه لینکی برای ربات در نظر گرفته شده است و هر دو فاز حرکت روی یک پا و حرکت روی دوپا برای حفظ نقطه م...

از الکترود کربن شیشه¬ای اصلاح¬شده با نانولوله¬های کربنی چند دیواره حاوی ال-دوپا بعنوان یک الکترود اصلاح¬شده دو کارکردی در اکسایش الکتروکاتالیستی هم¬زمان دو گونه آسکوربیک اسید و آدرنالین استفاده شد. این نتایج نشان داد دو زوج ردوکس مربوط ال-دوپا تثبیت شده بر روی الکترود اصلاح¬شده نقش الکتروکاتالیستی در اکسایش آسکوربیک اسید و آدرنالین ایفا می¬نمایند. هنگامی که هر دو گونه آسکوربیک اسید و آدرنالین د...

امروزه ربات ها در زندگی انسان در بخش های مختلفی مورداستفاده قرار می گیرند. ربات های دوپا به دلیل شباهت ظاهری به انسان در بین دیگر ربات ها از اهمیت ویژه ای برخوردار می باشند. ربات های دوپا در راه رفتن و دویدن دینامیکی با استفاده از واژگونی خود دارای بازدهی بالاتر نسبت به ربات هایی است که گام های متناوب حرکت آنها به صورت استاتیکی انجام می پذیرد. بدون شک در شرایط موردنیاز ربات باید قادر به دویدن ب...

زمینه و هدف: استئوآرتریت زانو یکی از شایع ترین مشکلات عضلانی- اسکلتی می باشد که می تواند روی فعالیت روزانه زندگی افراد مبتلا اثر بگذارد و منجر به بروز وابستگی در حین انجام فعالیت های روزمره و اختلال عملکرد از جمله تعادل این بیماران شود. لذا هدف از این مطالعه بررسی ثبات استاتیک افراد مبتلا به استئوآرتریت زانو با استفاده از دستگاه صفحه نیرو و مقایسه آن با گروه سالم می باشد. روش بررسی: ثبات پاسچر ...

چکیده: دربخش اول این پروژه تحقیقاتی اکسایش ایزوپروترنول بر روی الکترود خمیرکربن حاوی نانولوله های کربنی توسط حد واسط n-(3،4-دی هیدروکسی فنتیل)-5،3-دی نیتروبنزامید ، به عنوان اصلاحگر مورد بررسی و مطالعه قرار گرفت. رفتار الکتروشیمیایی ایزوپروترنول در سطح الکترود اصلاح شده توسط تکنیک های ولتامتری چرخه ای، ولتامتری موج مربعی، کرونوآمپرومتری و طیف بینی امپدانس الکتروشیمیایی مورد مطالعه قرارگرفت. ال...