یکی از مسایل مهم در سیستم های رباتیکی و بازوهای مکانیکی، طراحی مسیر است. مسئله طراحی مسیر در محیط های شناخته شده می تواند به صورت خارج از خط انجام گیرد. اما چنانچه محیط حرکتی ربات بطور کامل شناخته شده نباشد و تغییرات از قبل پیش-بینی نشده ای داشته باشد، طراحی مسیر عملا می بایست بصورت همزمان انجام گیرد و در این طراحی مسیر، سرعت و دقت محاسباتی الگوریتم های مورد استفاده از اهمیت ویزه ای برخوردار اس...

دراپ مانع دار در کانال ها یا انهار تخلیه برای از بین بردن انرژی اضافی ناشی از پایین آمدن خط شیب کف مورد استفاده قرار می گیرد.چون آب از بین و روی بلوک های بتنی مانع که روی کف تندآب واقع شده اند جریان می یابد لذا باعث از بین رفتن انرژی می شوند.قدرت دراپ مانع دار بخاطر پذیرش نوسان زیاد رقوم پایاب است که مخصوصاً بعنوان فشار شکن در انتهای یک کانال یا نهر تخلیه که بداخل یک مخزن وارد می شود،مناسب است. ...

در تحقیق حاضر به مقایسه‌ی آزمایشگاهی اثر افزایش تعداد ردیف‌های مانع متخلخل و دو مانع متخلخل با فاصله یک متر به-عنوان یک مانع نفوذپذیر جهت کنترل جریان غلیظ رسوبی در ارتفاع‌های مختلف پرداخته شده است. از چینه‌های مکعبی ریاضی به ابعاد 1/2 سانتی‌متر با تخلخل سطحی 25 درصد استفاده شد. فلوم مورد استفاده با محدوده شیب‌پذیری 5/2± درصد و طول 10 متر، عرض 30 و ارتفاع 45 سانتی‌متر بوده است. دبی ورودی جریان غ...

جریان سیلابی رودخانه‌ها اغلب از نوع جریان غلیظ است. از این رو، شناخت و بررسی این جریان‌ها می‌تواند بخشی از مسائل رسوب‌گذاری را بر طرف نماید. در این پژوهش، اثر تخلخل و زاویه موانع نفوذپذیر بر کنترل و تله‌اندازی جریان غلیظ در آزمایشگاه بررسی شده است. برای این منظور، از یک پلیمر نامحلول و معلق ساخته‌شده از پلی استایرن انبساطی (EPS) با چگالی 135/1 گرم در لیتر و متوسط قطر 15/1 میلیمتر استفاده شد. مو...

با توجه به مزایای اقتصادی و زیست محیطی که استفاده از خودروهای سنگین مفصلی در حمل و نقل عمومی دارد تنها مانع افزایش کاربردی آن مسئله‏ی ایمنی و تصادفات ناشی از ناپایداری دینامیکی می باشد. ناپایداری‏هایی هم‏چون قیچی کردن تریلر، تاب خوردن تریلر و نوسان خودرو انگیزه‏ای برای طراحی کنترلرهایی مانند کنترل فعال گشتاور چرخشی شده است. در پژوهش حاضر برای دست‏یابی به این هدف، ابتدا یک مدل دینامیکی غیرخطی شا...

در این رساله، ارتعاشات غیرخطی تیرهای دولایه در حضور لغزش بین لایه ای مورد بررسی قرار گرفته و معادله های حاکم بر ارتعاشات همزمان طولی و عرضی با فرض تغییرمکان های بزرگ و اثر غیرخطی چسبش- لغزش استخراج می شوند. در این راستا، ارتعاشات آزاد و اجباری تیرهای دولایه با وجود اصطکاک بین لایه ای و نیز تاثیر پارامترهای مختلف بر تغییر رفتار دینامیکی سیستم و شتاب منتقل شده، مطالعه و تحقیق می شود. همچنین به کم...

در این مقاله انتقال حرارت جابجایی آزاد در یک محفظه بسته با وجود یک مانع مربعی گرم دما ثابت مورد بررسی قرارگرفته است. نتایج ارائه شده، توسعه مقاله‌‌ی منتشر شده‌ی قبل[1] بوده و اثرات هندسی مانع و محل قرارگیری آن بر روی انتقال حرارت به دقت لحاظ شده است. سیال مورد بررسی هوا و جریان سیال دو بعدی، پایا و تراکم ناپذیر است. برای شبیه‌سازی عددی از روش شبکه بولتزمن استفاده شده و نتایج حاصل، با نتایج روش ...

-

مطالعۀ بحث های فلسفی سیاسی و فلسفه ی حقوق و همین گونـه تحلیـل قـوانین کیفـری نشـانمی دهد که به طور کلی جرم انگاری با تکیه بر پایه ی اصل زیـان و سـه نگـرش پدرسـالاری، اخـلاقگرایی و کمال گرایی می تواند انجام شود. کمال گرایان بر این باورند که برای پیشرفت اخلاقی و بهبودکمال معنوی شخص باید از الزام کیفری برای انجام رفتارهایی که موجب بهبود منش اخلاقی فرد مـیشود بهره گرفت.با توجه به اینکه کرامت انسانی...