در این مقاله دینامیک و کنترل یک ربات ساختار پیوسته با مکانیزم تاندونی مورد بررسی قرارگرفته است. ربات ساختار پیوسته مورد بررسی انحناء- ثابت فرض شده و از اثرات پیچش و تغییر طول در راستای محوری صرف نظر شده است. کابل های موجود با تیر اویلر برنولی تقریب زده شده و با استفاده از معادلات لاگرانژ فرم بسته معادلات دینامیکی ربات محاسبه شده است. در این مقاله کنترل ربات در دو بخش انجام شده که در مرحله اول م...

بجهت بهبود کارآیی حلقه بسته در حضور نامعینی ها، اغتشاشات و تاخیر کنترل کننده با حلقه دوگانه با ترکیبی از کنترل پیش بین مدل مرجع و کنترل کننده مقاوم پیشنهاد گردیده است. کنترل کننده حلقه دوگانه از ردگیری یکنواخت در پایدارکنده ژیروسکوپی 3 محوره که در آن تاخیر بصورت ذاتی وجود دارد اطمینان حاصل می نماید. این ایده کنترلی برای حذف اغتشاشات فرکانس بالا و کمینه کردن خطای حالت ماندگار با کمترین توان مصرف...

استفاده از کلیدزنی و سرپرستی و تلفیق آن با طراحی فیدبک کمّی (qft) برای فرایندهایی که گستره نامعینی وسیعی دارند، در این مقاله پیشنهاد شده است. در این راهکار مجموعه نامعینی به بازه های کوچکتری که به هر کدام یک فرایند (مدل) نامی اختصاص می یابد، تفکیک می شود. با فرض اینکه مساله کنترل مقاوم را برای هر کدام از این بازه ها می توان با تئوری فیدبک کمّی حل کرد، در ساختار پیشنهادی از یک تصمیم ساز رده بالا (...

در این مقاله یک رویت گر مد لغزشی تطبیقی اتفاقی جدید ارایه شده که قادر است حالت های سیستم آشوبی نامعین، با نامعینی مدل و پارامتر را تخمین بزند. رویت گر ارایه شده نیازی به دانستن کران بالای نامعینی مدل ندارد و آن را با استفاده از روش های تطبیقی تخمین می زند. از طرف دیگر با استفاده از قانون تطابق ارایه شده، رویت گر قادر به تخمین پارامترهای نامعین است. اثر نویز اندازه گیری در معادلات رویت گر در نظر...

پیش­بینی جریان ورودی به مخزن سد، ابزاری اساسی در مدیریت بهینه منابع آب محسوب می­شود. ضرورت ارتقاء دقت و بازه زمانی پیش­بینی جریان، برای بخش کشاورزی که بزرگ­ترین مصرف­کننده آب محسوب می­شود، بارزتر می­باشد. در این راستا استفاده از رویکردهای احتمالاتی برای پیش­بینی­های بلند­مدت جریان و احتساب عدم قطعیت پیش­بینی، توصیه شده است. هدف تحقیق حاضر ارائه مدلی برای پیش­بینی احتمالاتی جریان ورودی به مخزن س...

در این نوشتار به بررسی نظریه علّیت احتمالاتی میپردازیم. ایده ی اصلی این نظریه این است کهعلت، احتمال وقوع معلول را تغییر میدهد. علّیت در این نظریه، به عنوان رابطهای عینی و مبتنی برویژگیهای ذاتی معرفی میشود و روابط علّی در سطح نوعی مورد توجه قرار میگیرد. شناخت مانسبت به پدیدههای طبیعی قطعی و متعین نیست و سیر شناخت انسانی به صورت تقریب بهحقیقت است. بنابراین با اذعان به نقص شناختی انسان، قالبی احتمالی...

در این مقاله، به‌منظور بهبود پایداری یک ریزشبکه در حالت جزیره‌ای که شامل دو واحد تولید پراکنده بادی و گازی است، استفاده همزمان از اینرسی مجازی و کنترل‌کننده مقاوم پیشنهادشده است. به‌دلیل وجود توربین بادی سرعت متغیر و استفاده از ژنراتور القایی دوسوتغذیه، اینرسی سیستم و درنتیجه پایداری دینامیکی تضعیف می‌گردد. پیاده‌سازی و بهره‌گیری از اینرسی مجازی در ژنراتور القایی دوسوتغذیه، موجب بهبود پایداری س...

سیستم‏های پایش از مقدمات لازم در طرح‏های مقابله با خشکسالی اند. تعیین شاخص مناسب یکی از اجزای سیستم‏های پایش است. در این تحقیق دو روش رویکرد احتمالاتی و شاخص پایداری اصلاح شده ((msui برای پایش دورة خشکسالی 1377ـ 1380 در سیستم منابع آب زاینده‏رود ارزیابی و مقایسه شد. بدین منظور ابتدا، از بین شاخص‏های ترکیبی عملکرد مخزن، شاخص پایداری اصلاح شده برای منطقة مورد مطالعه انتخاب و خشکسالی بر اساس آن طب...

مسئله‌ی اندرکنش سد و مخزن به عنوان یکی از مباحث مهم در مبحث طراحی سدهای بتنی، افزایش نیروی هیدرودینامیکی وارده بر سد در هنگام زلزله و درنتیجه، افزایش تنش‌های وارده بر سد را به دنبال دارد. در نوشتار حاضر سعی شده است علاوه بر به‌کارگیری ماهیچه‌ی بتنی از میراگر لاستیکی نیز به‌منظور کاهش تنش‌ها از طریق میرایی فشار هیدرودینامیکی وارده بر سد استفاده شود. به منظور دستیابی به ارتفاع بهینه‌ی میراگر لاست...

تحقیقات زیادی در زمینه ی بررسی رفتار ارتعاشی لوله های حامل جریان چندفازی موجود است. با وجود تحقیقات فراوان، بررسی آماری دقیق و جامعی روی پاسخ دینامیکی سیستم مذکور انجام نشده است؛ بنابراین در این مقاله، ابتدا با استفاده از اصل همیلتون معادله ی غیرخطی حاکم بر ارتعاشات عرضی لوله ی حامل سیال استخراج شده است. غیرخطینگی در سیستم ناشی از در نظر گرفتن جابجایی بزرگ می باشد. اندرکنش بین لوله و سیال در جر...