در تحقیق حاضر، یک طرح جدید و ابتکاری، مورد بررسی قرار گرفته است. این طرح شامل سکویی چهارپایه می باشد که مهاربندهای آن در قسمت تحتانی حذف شده و مخزن مستغرق متحرکی که دارای نیروی شناوری است، به آن افزوده شده است. ایجاد نیروی کششی متغیر وابسته به پاسخ مخزن در پایه ها به همراه لنگر بازگرداننده خارجی الگوی توزیع بار داخلی را تغییر داده و موجب ایجاد سختی افزوده وابسته به زمان شده است. با توجه به حجم ...

در این مقاله امکان‌پذیری همراستایی دقیق و سریع  یک سامانه ناوبری اینرسی (INS) متصل به بدنه در حالت ایستا با بهره‌گیری از شرایط سکون مورد بررسی قرار گرفته است. این شرایط سکون شامل سرعت صفر و یک زاویه سمت  معلوم بوده که به عنوان داده‌های یک حسگر خارجی مجازی در نظر گرفته شده که اطلاعات آن با داده‌های متناظر از INS تلفیق می‌گردد. با مقایسه این دو دسته داده حاصل از INS و حسگر مجازی، تخمین‌هایی از خط...

ناویری به عنوان یک موضوع کاربردی در عرصه هوافضا از درجه اهمیت زیادی برخوردار است.بطور کلی سیستمهای ناوبری اینرسی بدلیل خودمختار بودن وقابلیت اعتماد بالا از جایگاه خاصی برخوردارند و کاربرد فروانی دارند.یک عیب محسوس این سیستم ها زیاد شدن خطای ناوبری به مرور زمان می باشد درواقع خطاهای سنسورهای اینرسی انتگرالگیری شده و با هم جمع می شوند و با گذشت زمان خطا زیاد میگردد. در این پایان نامه با توجه به ...

معادلات دینامیک مسیر پرواز می تواند ابزاری ارزان و کارا برای تصحیح خطاهای موقعیت و سرعت فضایی در سامانه ناوبری اینرسی در فناوری های هوافضایی باشد و نقش مؤثری ایفا کند. اگرچه سامانه ناوبری اینرسی، یک راه حل برای تشخیص حرکت های دینامیک سریع و با دقت بالاست، اما دقت خروجی موقعیت و وضعیت این سیستم با گذشت زمان کاهش چشمگیری پیدا می کند. در این مقاله، به تلفیق سیستم ناوبری اینرسی با یک سیستم کمک ناوب...

کوادروتور یک جسم معلق در فضا با شش درجه آزادی می باشد. هدف از این مقاله ردیابی مسیر ایده آل و کنترل کوادروتور در حضور اغتشاش بار با فرض نامعین بودن ماتریس اینرسی می باشد. کنترل و ردیابی مسیر ایده آل بر اساس روش مد سطح لغزش مبتنی بر روش برگشت به عقب صورت گرفته است. جهت حذف اثر اغتشاش بار ضریب جبران کننده ای در کنترل کننده ارتفاع در نظر گرفته شده است. با توجه به اینکه جرم تأثیر مستقیم بر روی اینر...

از دیرباز تا کنون تولید انرژی به شیوه ای که در خورشید اتفاق می افتد، یکی از رویاهای بشر بوده است. از ابتدای قرن بیستم میدانیم که منبع انرژی در خورشید (مانند سایر ستاره ها) فرآیندی است که به آن همجوشی هسته ای می گویند. اما فعالیتهای تحقیقاتی در این زمینه تا دهه 50 میلادی آغاز نشد. امروزه کشورهای زیادی که در تلاش برای رسیدن به منبع جدیدی برای تولید انرژی می باشند، از تحقیقات در زمینه همجوشی هسته ...

در این پروژه رفتار ارتعاشی تیر ترک دار تحت نیروی محوری بررسی می شود. ترک به صورت ترک باز در نظر گرفته خواهد شد و به صورت یک فنر پیچشی مدل می شود. پس از استخراج معادلات حاکم بر ارتعاشات تیر ترکدار، مشخصه های ارتعاشی تیر معیوب به روش مستقیم استخراج خواهد شد. سپس به منظور عیب یابی، به روش معکوس از مشخصه های ارتعاشی استفاده شده، و محل و عمق ترک تعیین می شود. به منظور بالا بردن دقت مدل، اثر اینرسی د...

در این پژوهش، یک روش تحلیلی برای تعیین میزان انتشار، بازشدگی‌و فشار سیال داخلی ترک در محیط کشسان به‌طور مثال برای سنگ‌های شکننده در حالت کرنش صفحه‌یی ارائه شده است. سیال به صورت نیوتنی و غیر قابل تراکم با گرانروی ناچیز تحت نرخ ثابت در ترک تزریق می‌شود. در بیشتر مطالعات پیشین، اثر اینرسی در میزان رشد و بازشدگی ترک نادیده گرفته‌شده است. در این نوشته، روش تحلیلی اغتشاش هموتوپیپانویس{H‌o‌m‌o‌t‌o‌p...

در این مقاله با بهره‏ مندی از دستگاه اندازه‏ گیری ممان اینرسی مبتنی بر روش آونگ پیچشی وارون، که طراحی و ساخت آن در مرکز آموزشی و تحقیقاتی فضایی دانشگاه صنعتی مالک ‏اشتر انجام شده است، به تعیین و تحلیل دقیق ممان‏های اینرسی یک هواپیمای بدون سرنشین نمونه حول محورهای اصلی آن پرداخته شده است. برای این منظور، پیش از انجام هر اندازه‏ گیری، با استفاده از چند نمونه قطعة کالیبراسیون، دستگاه با دقت بسیار ...

در این مطالعه پایداری دورانی یک نمونه ربات کرویِ دارای حرکت غلتشی و مجهز به روتورهای داخلی بررسی و تحلیل می‌شود. بدین‌منظور ابتدا یک مطالعه‌ی اغتشاشی انجام می‌پذیرد تا شرایط رسیدن به آستانه‌ی ناپایداری برای حرکت غلتشی مشخص شود. با اتکا به نظریه‌ی فلوکه و قضیه‌ی هاپف، شرایط پایداری در حالت‌های غلتش پایا و توزیع جرم متقارن محوری مورد مطالعه قرار می‌گیرد. با استخراج ثابت‌های حرکت حاکم بر این سیستم،...