در این پژوهش ، هدف طراحی یک روبات ویژه مثلثی شکل با دو درجه آزادی جهت تعقیب مسیر است. در این راستا، روش کنترل فازی ، جهت کنترل موقعیت و کنترل سرعت این روبات جدید مورد مطالعه قرار گرفته است که برای بکارگیری آن جهت براده برداری از مسیرهای ناشناخته و مختلف مناسب تشخیص داده می شود. همچنین بررسی معادلات دینامیکی غیرخطی بدست آمده برای این روبات جدید، که برای نخستین بار صورت می گیرد ، نشان از استحکام ...

علم کنترل در طول حیات خود دستخوش تغییرات بسیاری شده است. به عنوان مثال از 1940 تا 1960 روشهای کنترل خطی و غیرخطی ابداع شدند که بیشتر آنها مبتنی بر مدلهای حوزه فرکانس بودند. از 1960 تا 1980 علم کنترل پیشرفت بسیار سریع و چشمگیری داشت و مفاهیم جدید بسیاری در زمینه سیستم- های کنترل معرفی شدند. استفاده از فضای حالت و مفاهیم قدرتمندی چون کنترل پذیری و مشاهده- پذیری در آن سالها وارد عرصه کنترل شدند و ...

چکیده ندارد.

در این پایانامه یک کنترل کننده لغزش برای لکوموتیو gt26cw طراحی شده است . کنترل کننده طراحی شده توانایی کنترل لغزش تک تک چرخها را دارا می باشد.

در این مقاله، روشی نوین برای کنترل و مدیریت بهینۀ منابع توان در یک خودروی برقی دارای دو منبع تأمین انرژی شامل باتری و ابرخازن ارائه می شود. برای این منظور یک کنترل کنندۀ غیرخطی بهینه بر مبنای سیستم فازی طراحی می شود. مهم ترین مرحله در طراحی سیستم فازی، انتخاب درست قوانین فازی و توابع عضویت است که در این مقاله، قوانین فازی و توابع عضویت متغیرهای ورودی و خروجی کنترل کنندۀ فازی با استفاده از الگور...

در این تحقیق یک راهکار کنترلی تطبیقی مقاوم فازی مبتنی بر کنترل لغزشی به منظور کنترل حرکت مفصل زانو با استفاده از تحریک الکتریکی کارکردی ارائه شده و به طور عملی بر روی 3 فرد مورد ارزیابی و مطالعه قرار گرفته است. راهکار کنترلی ارائه شده در این مقاله مبتنی بر کنترل نوع لغزشی است. از مهمترین ویژگی های کنترل نوع لغزشی، مقاوم بودن در مقابل عدم قطعیت های مدل و سیستم است. در عمل حدود عدم قطعیت ها مشخص ...

روش فرایند تحلیل سلسله مراتبی (ahp) یکی از پرکاربردترین روش های تصمیم سازی چند معیاره می باشد. در این پایان نامه روش ahp فازی را بعنوان یک روش تصمیم سازی چند معیاره فازی (mcdm) توسعه می دهیم. جهت توسعه ahp فازی دو روش کلی بکار می بندیم. در روش اول از آلفا برش ها کمک می گیریم و در روش دوم ساختاری کلاسیک و ریاضی وار برای حل این مسائل ارائه می کنیم؛ سپس مسأله سازگاری را مورد بررسی قرار می دهیم و ی...

در این مقاله کنترل کننده ترکیبی فازی pid برای کنترل دور موتور احتراق داخلی خودرو در شرایط دور آرام با هدف دستیابی به عملکرد مناسب موتور و کاهش مصرف سوخت و آلایندگی ارائه شده است. برای استفاده از رویکرد کنترل مبتنی بر مدل ابتدا مدل پارامتری موتور در شرایط دور آرام توسعه داده شده است. این مدل سیگنال فرمان دریچه هوای کنارگذر و زاویه جرقه را به عنوان ورودی از واحد الکترونیکی خودرو دریافت کرده و دور...

این پایان نامه به بررسی و کاربرد روش های هوشمند در کنترل تطبیقی پرواز می پردازد. از میان روش های هوشمند دو روش شبکه های عصبی و منطق فازی مورد مطالعه قرار گرفته اند. همچنین از الگوریتم ژنتیک در ترکیب با این روش ها برای بهینه سازی عملکرد استفاده شده است. سیستم های تحت کنترل شامل ماهواره بر و ماهواره صلب و انعطاف پذیر است. این پایان نامه به دو بخش اساسی تقسیم می گردد، بخش اول به کنترل فازی، anfis ...

محرکه های الکتریکی یکی از نقاط تلاقی برق و مکانیکی می باشند و کاربردهای بسیار زیادی را در صنعت به خود اختصاص داده اند. در گذشته از موتور dc به علت سادگی کنترل آنها بصورت محرکه های الکتریکی استفاده می شد. لیکن در چند دهه اخیر با پیشرفت علم الکترونیک قدرت و ساحت ریزپردازنده های قوی و نیز ابداع روشهای توانمند کنترل موتورهای ac، این موتورها به ویژه موتورهای القایی جایگزین موتورهای dc شده اند. در ای...